[實用新型]一種編碼器及機器人關節

有效

• 申請號: 201922234895.6
• 申請日: 2019-12-12
• 公開（公告）號: CN210952870U
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 李明洋
• 申請（專利權）人: 常州節卡智能裝備有限公司
• 主分類號: G01D5/244
• 分類號: G01D5/244
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李夢寧

本申請提供了一種編碼器及機器人關節，涉及編碼器制造領域。編碼器包括檢測電路板、碼盤組件和密封件。密封件具有容納腔，碼盤組件容納于容納腔內，碼盤組件與密封件連接。碼盤組件包括碼盤，碼盤開設有第一通孔，第一通孔的軸線與碼盤的軸線重合。第一通孔被用于容納驅動軸。碼盤能夠在驅動軸的驅動下相對于密封件轉動。檢測電路板被配置為讀取碼盤的刻度數據。機器人關節包括驅動裝置和上述的編碼器。驅動裝置包括驅動軸，驅動軸在第一通孔與碼盤組件傳動連接。該編碼器將在碼盤上開設第一通孔，用于穿設驅動軸，在密封件設置容納腔容納碼盤組件，在保證編碼器體積較小的同時，對碼盤進行了保護。該機器人關節的位置信息不易丟失。

技術領域

本申請涉及編碼器制造領域，具體而言，涉及一種編碼器及機器人關節。

背景技術

目前相關技術中，對機器人的精度、重量和成本要求越來越高，且工作環境不盡相同。而機器人的精度、重量和成本主要是由智能關節決定。在智能關節中設置有編碼器，以確定輸入電機的位置信息。由于關節處的空間較小，相關技術中的未能對碼盤進行保護，導致碼盤容易臟污，使得檢測電路板檢測不到碼盤的位置信息，進而導致機器人出現飛車等故障。

申請人發現相關技術中存在的問題在于：碼盤缺少保護。

實用新型內容

本申請實施例的目的在于提供一種編碼器，其旨在改善相關技術中的碼盤缺少保護的問題。

本申請實施例提供了一種編碼器，編碼器包括檢測電路板、碼盤組件和密封件。密封件具有容納腔，碼盤組件容納于容納腔內，碼盤組件與密封件連接。碼盤組件包括碼盤，碼盤開設有第一通孔，第一通孔的軸線與碼盤的軸線重合。第一通孔被用于容納驅動軸。碼盤能夠在驅動軸的驅動下相對于密封件轉動。檢測電路板被配置為讀取碼盤的刻度數據。

通過設置密封件，在密封件內開設容納腔，并將碼盤組件設置在容納腔內。密封件對碼盤起到了保護作用，避免了碼盤臟污。通過在碼盤上開設第一通孔，使得驅動軸在第一通孔驅動碼盤轉動，這樣，在一定程度上縮小了驅動軸和碼盤占用的空間。編碼器占用空間縮小后，就能夠安裝在智能關節中。

作為本申請實施例的一種可選技術方案，碼盤組件還包括連接筒。連接筒被用于與驅動軸配合，連接筒與密封件可轉動地連接。碼盤套設于連接筒且能夠跟隨連接筒轉動。通過設置連接筒，避免了碼盤直接與驅動軸連接，減小了碼盤損壞的可能。

作為本申請實施例的一種可選技術方案，連接筒包括第一段和第二段，第一段的外徑小于第二段。碼盤套設于第一段，第二段的靠近碼盤的端面支撐碼盤。通過設置第一段和第二段，碼盤套設于第一段，并且第二段支撐碼盤，使得碼盤具有較好的穩定性。

作為本申請實施例的一種可選技術方案，碼盤組件還包括固定板，固定板套設于第一段，固定板與第二段連接。碼盤被擠壓在固定板和第二段之間。通過設置固定板，使得固定板與第二段共同作用，將碼盤擠壓在固定板和第二段之間，固定板和第二段對碼盤起到了保護作用，提升了碼盤轉動的穩定性，防止碼盤與驅動軸相對滑動。

作為本申請實施例的一種可選技術方案，連接筒包括第三段，第二段連接第一段和第三段。第三段的外周面與密封件上開設的第二通孔的內壁貼合，第二通孔被用于穿過驅動軸。通過設置第三段，使得碼盤組件與密封件形成可轉動地連接。第三段貼合于第二通孔，也即第三段封堵了第二通孔，進一步避免了碼盤的臟污，對碼盤具有較好地保護效果。

作為本申請實施例的一種可選技術方案，第二段的外徑大于第三段的外徑。通過將第二段的外徑設置為大于第三段的外徑，當第三段與第二通孔配合時，第二段抵持于密封件的內壁，防止碼盤組件脫出密封件。

作為本申請實施例的一種可選技術方案，碼盤的刻度面遠離第三段，檢測電路板的檢測端靠近碼盤的刻度面。通過將碼盤的刻度面設置為遠離第三段，也即將碼盤的刻度面設置在遠離容易污染的一端，避免碼盤出現臟污。