[實(shí)用新型]一種基于視覺(jué)SLAM的綠化修剪機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922228935.6
• 申請(qǐng)日: 2019-12-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211580758U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉祖強(qiáng);陳廣義;袁楷峰;曾子皓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 佛山科學(xué)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): A01G3/04
• 分類號(hào): A01G3/04;A01G25/09
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 蔡偉杰

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于視覺(jué)SLAM的綠化修剪機(jī)器人，包括：車體、機(jī)械臂、視覺(jué)SLAM系統(tǒng)和回轉(zhuǎn)刀片，所述回轉(zhuǎn)刀片安裝在機(jī)械臂的末端，所述機(jī)械臂和視覺(jué)SLAM系統(tǒng)均安裝在車體中，所述視覺(jué)SLAM系統(tǒng)用于控制車體移動(dòng)。通過(guò)機(jī)械臂、車體和視覺(jué)SLAM系統(tǒng)，使得綠化修剪機(jī)器人可以對(duì)植物進(jìn)行修改，節(jié)約了人力。本實(shí)用新型主要用于機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于視覺(jué)SLAM的綠化修剪機(jī)器人。

背景技術(shù)

同步定位與建圖，(Simultaneous Localization and Mapping)即SLAM，是指攜帶傳感器的機(jī)器人在移動(dòng)的過(guò)程中邊探測(cè)邊定位，并構(gòu)建出周圍環(huán)境地圖的技術(shù)。視覺(jué)SLAM技術(shù)能夠令移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航、主動(dòng)避障、環(huán)境識(shí)別等要求，從而為其走向應(yīng)用創(chuàng)造可能。

隨著城市綠化的不斷發(fā)展，對(duì)其進(jìn)行修剪保養(yǎng)的要求也越來(lái)越高。現(xiàn)階段，公路隔離綠化帶等復(fù)雜綠化普遍由人力進(jìn)行修剪維護(hù)，這種露天工作不僅辛苦，有時(shí)還會(huì)面臨危險(xiǎn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種基于視覺(jué)SLAM的綠化修剪機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)問(wèn)題，至少提供一種有益的選擇或創(chuàng)造條件。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題的解決方案是：一種基于視覺(jué)SLAM的綠化修剪機(jī)器人，包括：車體、機(jī)械臂、視覺(jué)SLAM系統(tǒng)和回轉(zhuǎn)刀片，所述回轉(zhuǎn)刀片安裝在機(jī)械臂的末端，所述機(jī)械臂和視覺(jué)SLAM系統(tǒng)均安裝在車體中，所述視覺(jué)SLAM系統(tǒng)用于控制車體移動(dòng)。

進(jìn)一步，所述回轉(zhuǎn)刀片包括：電機(jī)和圓形刀片，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與圓形刀片連接；所述機(jī)械臂包括：底座、底座舵機(jī)、大臂、關(guān)節(jié)舵機(jī)、小臂和腕部舵機(jī)，所述底座與所述車體固定連接，所述大臂的首端通過(guò)底座舵機(jī)與底座連接，所述大臂的尾端通過(guò)關(guān)節(jié)舵機(jī)與小臂的首端連接，所述小臂的尾端通過(guò)腕部舵機(jī)與電機(jī)連接。

進(jìn)一步，所述車體包括：底盤和甲板，所述甲板安裝在底盤的上部，底座固定在甲板上，所述底盤設(shè)有履帶。

進(jìn)一步，本綠化修剪機(jī)器人還包括灑水器，所述灑水器安裝在甲板上。

進(jìn)一步，所述灑水器包括灑水管和蓄水箱，所述灑水管通過(guò)水泵與蓄水箱連接。

進(jìn)一步，所述蓄水箱的進(jìn)水口設(shè)有螺紋開(kāi)啟的封蓋。

進(jìn)一步，所述甲板的側(cè)壁設(shè)有指示燈。

進(jìn)一步，所述指示燈為L(zhǎng)ED燈。

本實(shí)用新型的有益效果是：通過(guò)機(jī)械臂、車體和視覺(jué)SLAM系統(tǒng)，使得綠化修剪機(jī)器人可以對(duì)植物進(jìn)行修改，節(jié)約了人力。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單說(shuō)明。顯然，所描述的附圖只是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他設(shè)計(jì)方案和附圖。

圖1是綠化修剪機(jī)器人正面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是綠化修剪機(jī)器人側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本實(shí)用新型的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進(jìn)行清楚、完整地描述，以充分地理解本實(shí)用新型的目的、特征和效果。顯然，所描述的實(shí)施例只是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，基于本實(shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的其他實(shí)施例，均屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。另外，文中所提到的所有聯(lián)接/連接關(guān)系，并非單指構(gòu)件直接相接，而是指可根據(jù)具體實(shí)施情況，通過(guò)添加或減少聯(lián)接輔件，來(lái)組成更優(yōu)的聯(lián)接結(jié)構(gòu)。本發(fā)明創(chuàng)造中的各個(gè)技術(shù)特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。