[實用新型]一種基于激光導(dǎo)航的叉車AGV控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922210012.8
• 申請日: 2019-12-11
• 公開（公告）號: CN211110917U
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丁健;甘鈺樺;黃強
• 申請（專利權(quán)）人: 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B66F9/24
• 分類號: B66F9/24
• 代理公司: 無錫萬里知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32263
• 代理人: 李翀

本實用新型涉及工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于激光導(dǎo)航的叉車AGV控制系統(tǒng)，它包括叉車agv、電源模塊、與電源模塊連接的控制模塊，所述控制模塊上連接有導(dǎo)航模塊，所述控制模塊上連接有行走模塊，所述控制模塊上連接有升降模塊，所述控制模塊上連接有人機交互模塊，所述導(dǎo)航模塊與控制模塊連接，所述導(dǎo)航模塊用于將信號傳輸至控制模塊，所述行走模塊用于驅(qū)動叉車agv搬運貨物，所述升降模塊用于驅(qū)動叉車agv取放、堆垛貨物，所述人機交互模塊用于實現(xiàn)叉車AGV的實時監(jiān)控與顯示終端，所述控制模塊與人機交互模塊、升降模塊、行走模塊雙向連接，所述電源模塊分別與導(dǎo)航模塊、行走模塊、升降模塊與人機交互模塊連接。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于激光導(dǎo)航的叉車AGV控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

AGV（Automated Guided Vehicle）即自動導(dǎo)航車，作為一種智能車間的自動化運輸工具，在現(xiàn)代化生產(chǎn)中起著至關(guān)重要的作用。AGV控制系統(tǒng)涉及光學(xué)、機械、計算機、傳感器、控制、信息處理等多學(xué)科交叉技術(shù)。AGV能按規(guī)劃的導(dǎo)航路徑行走，具有編程和選擇停車、安全保護(hù)和移交載荷等多種功能。近年來，AGV由于其靈活性、智能化和高效便捷的優(yōu)勢,使其在機械加工、物流管理、化工、煙草酒業(yè)、醫(yī)療食品、機電制造等各個領(lǐng)域都得到了廣發(fā)的應(yīng)用，滿足了不同的運輸需求和場合。因此，設(shè)計一種簡單有效的叉車AGV控制系統(tǒng)是非常有意義和具有挑戰(zhàn)性的課題。

AGV導(dǎo)航技術(shù)主要有電磁導(dǎo)航、磁帶導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、光學(xué)導(dǎo)航等。最早出現(xiàn)的是電磁導(dǎo)航方式，而激光導(dǎo)航是最近興起的導(dǎo)航技術(shù)，因其柔性好、定位精度高而受到青睞，發(fā)展前景也最為廣泛。激光導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)為激光定位，激光定位就是利用AGV上的高分辨率激光掃描儀進(jìn)行地標(biāo)掃描, 并對掃描獲得的光信號進(jìn)行計算和處理, 從而確定AGV的位置和和方向。

因此，設(shè)計一種結(jié)合激光導(dǎo)航技術(shù)的叉車AGV控制系統(tǒng)，通過精確測量AGV的位置和和方向，從而實現(xiàn)貨物指定路徑的準(zhǔn)確搬運，所以該系統(tǒng)具有廣泛應(yīng)用前景和推廣價值。

目前，公開號為CN208345697U的中國專利公開了一種叉車式AGV小車，它包括貨叉，安裝于貨叉端部的連接框，安裝于連接框內(nèi)的控制系統(tǒng)和電源，驅(qū)動組件以及抬升組件，貨叉至少有兩個，每個貨叉包括與連接框固定連接的底座以及位于底座上方的頂座，驅(qū)動組件和抬升組件安裝于底座上，頂座固定安裝于抬升組件上。

這種叉車式AGV小車雖然大大減小了小車的轉(zhuǎn)彎半徑，提高了小車行走的靈活性，使得生產(chǎn)效率更加高效，但是：這種叉車式AGV小車需要一套精準(zhǔn)辦的控制系統(tǒng)對其實施控制，才能夠使其在高精度的情況下進(jìn)行高效作業(yè)。

實用新型內(nèi)容

針對上述情況，為克服現(xiàn)有技術(shù)之缺陷，本實用新型之目的在于提供一種基于激光導(dǎo)航的叉車AGV控制系統(tǒng)，其具有穩(wěn)定性好、控制精度高、自動化程度高的優(yōu)點。

本實用新型的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實現(xiàn)的：

一種基于激光導(dǎo)航的叉車AGV控制系統(tǒng)，包括叉車agv、電源模塊、與電源模塊連接的控制模塊，所述控制模塊上連接有導(dǎo)航模塊，所述控制模塊上連接有行走模塊，所述控制模塊上連接有升降模塊，所述控制模塊上連接有人機交互模塊，所述導(dǎo)航模塊與控制模塊連接，所述導(dǎo)航模塊用于將信號傳輸至控制模塊，所述行走模塊用于驅(qū)動叉車agv搬運貨物，所述升降模塊用于驅(qū)動叉車agv取放、堆垛貨物，所述人機交互模塊用于實現(xiàn)叉車AGV的實時監(jiān)控與顯示終端，所述控制模塊與人機交互模塊、升降模塊、行走模塊雙向連接，所述電源模塊分別與導(dǎo)航模塊、行走模塊、升降模塊與人機交互模塊連接。

通過采用上述技術(shù)方案，導(dǎo)航模塊用于實時檢測叉車AGV與目標(biāo)位置之間距離信號并傳送給控制模塊，行走模塊用于驅(qū)動叉車AGV進(jìn)行貨物搬運，升降模塊用于叉車AGV取放、堆垛貨物，人機交互模塊是用于實現(xiàn)叉車AGV的實時監(jiān)控與顯示終端，電源模塊給控制模塊、行走模塊、升降模塊、導(dǎo)航模塊和人機交互模塊提供所需電源。