[實用新型]實訓用曲面軌跡機器人系統

有效

• 申請號: 201922207424.6
• 申請日: 2019-12-10
• 公開（公告）號: CN211719157U
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 黃婷;許輝;陳強
• 申請（專利權）人: 江蘇匯博機器人技術股份有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02;G09B9/00
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 楊強

本實用新型涉及一種實訓用機器人考核方法，尤其是實訓用曲面軌跡機器人系統，包括機器人，所述機器人的末端裝有公快換工具盤；示教器，所述示教器與所述機器人連接，所述示教器用于控制機器人；還包括曲面尋跡板，所述曲面尋跡板為曲面板，所述曲面尋跡板的表面設有多個尋跡軌跡；尋跡筆，所述尋跡筆的一端裝有母快換工具盤；工具架，所述尋跡筆活動插在所述工具架上。本實用新型提供的實訓用曲面軌跡機器人系統能夠進行復雜路徑培訓，保證學員熟練掌握機器人復雜軌跡的編程和操作。

技術領域

本實用新型涉及一種實訓用機器人考核方法，尤其是實訓用曲面軌跡機器人系統。

背景技術

機器人培訓時需要熟練掌握復雜的移動軌跡，但是目前的機器人實訓通常忽略這樣的培訓，導致學員在培訓結束后不能熟練掌握機器人的復雜移動，在針對裝配、焊接等復雜場景下不能準確的控制工具的移動。

實用新型內容

為解決上述問題，本實用新型提供一種能夠進行復雜路徑培訓，保證學員熟練掌握機器人復雜軌跡的編程和操作的實訓用曲面軌跡機器人系統，具體技術方案為：

實訓用曲面軌跡機器人系統，包括

機器人，所述機器人的末端裝有公快換工具盤；示教器，所述示教器與所述機器人連接，所述示教器用于控制機器人；還包括曲面尋跡板，所述曲面尋跡板為曲面板，所述曲面尋跡板的表面設有多個尋跡軌跡；尋跡筆，所述尋跡筆的一端裝有母快換工具盤；工具架，所述尋跡筆活動插在所述工具架上。

通過采用上述技術方案，曲面尋跡板上的部分尋跡軌跡沿曲面設置，部分不在曲面上，實現平面軌跡和曲面軌跡的培訓，大大提高了學員對復雜曲面軌跡的編程和操作能力。

進一步的，所述曲面尋跡板包括依次設置的平面板、內圓弧板、外圓弧板和斜面板，所述平面板水平設置，所述內圓弧板的一側與所述平面板的一側相切連接，所述內圓弧板的另一側向所述平面板的上方彎曲，所述外圓弧板的一側與所述內圓弧板的另一側相切連接，所述外圓弧板的另一側與所述斜面板相切連接，且向所述平面板彎曲，所述斜面板相對于平面板傾斜設置，所述平面板、內圓弧板、外圓弧板和斜面板上均設有尋跡軌跡。

通過采用上述技術方案，內圓弧板和外圓弧板實現了曲面軌跡，便于沿著曲面進行軌跡的描繪，通過平面、曲面和斜面實現全面的移動培訓，基板涵蓋了實際使用中涉及到的運動情形，從而有效提高學員對機器人運動的編程和操作能力。

進一步的，所述尋跡軌跡包括封閉的圖形或不封閉的曲線。

通過采用上述技術方案，封閉圖形通常為規則的幾何形狀，用于模擬焊接軌跡，曲線用于模擬復雜的軌跡。

進一步的，所述尋跡軌跡在所述曲面尋跡板上為軌跡槽或軌跡線條。

進一步的，所述尋跡筆的端部設有錐形的筆尖或圓形的筆尖，所述軌跡槽的寬度不大于所述尋跡筆的直徑，所述軌跡槽的深度不大于尋跡筆的筆尖的長度。

通過采用上述技術方案，筆尖方便部分插入到軌跡槽中，從而比較容易觀察尋跡筆的運動軌跡與軌跡槽的重合程度，便于準確的控制路徑和編程。

進一步的，還包括尋跡座，所述尋跡座固定在母快換工具盤上，所述尋跡筆活動插在所述尋跡座上；復位彈簧，所述尋跡筆與所述尋跡座之間裝有復位彈簧；檢測傳感器，所述檢測傳感器安裝在所述尋跡座與尋跡筆之間，所述檢測傳感器為接近開關或行程開關，所述檢測傳感器用于檢測尋跡筆是否向尋跡座移動。

通過采用上述技術方案，實訓時如果操作人員在控制尋跡筆描尋跡軌跡時尋跡筆與曲面尋跡板發生接觸時檢測傳感器會檢測到，從而發出報警信號，防止尋跡筆與曲面尋跡板發生碰撞或擠壓，保護設備。考核時自動運行尋跡程序時如果尋跡筆與曲面尋跡板發生接觸觸動檢測傳感器后，檢測傳感器發出信號，判定考核不合格。