[實用新型]一種水下機器人

有效

• 申請號: 201922201815.7
• 申請日: 2019-12-10
• 公開（公告）號: CN211252962U
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 仇偉晗;李文華;韓鳳翚;趙思廣;李云龍;李陽;張慶九;林珊穎;周性坤;趙博揚
• 申請（專利權）人: 大連海事大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/08;B63G8/22
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 李馨

本實用新型提供一種水下機器人，機器人包括：機器人本體，包括兩端的橢圓球殼和與所述橢圓球殼光滑連接的中部圓柱殼；對稱設置在兩橢圓球殼內部的動力裝置，與連接在橢圓球殼上的驅動裝置動力連接，所述動力裝置包括電源模塊、供電調理模塊以及電機模塊，所述電源模塊通過供電調理模塊為電機模塊供能；以及設置在所述機器人本體上的功能擴展模塊。本實用新型具有多個移動自由度，便于安裝、拆卸及維護，且結構穩定，抗撞擊力強，便于水下工作，根據使用需求更換工作模塊可以適應不同的工作需求和應用場景。

技術領域

本實用新型涉及水下工作機器人技術領域，具體而言，尤其涉及一種水下機器人。

背景技術

隨著人們對海洋認知邊界的不斷拖拽，人類身體條件的限制已經不能滿足水下工作時間、工作效率以及工作強度的要求。水下機器人的出現，作為人類開發探索、利用海洋的助手，在水產養殖、水下觀察、海底作業等方面發揮著越來越重要的作用。如何利用水下機器人有效地開發利用海洋生物能源、水資源、金屬資源成為擺在人們面前的一個重要問題。

現有產品按照使用方式可以分為載人水下機器人、有纜水下機器人 (ROV)、無纜水下機器人(AUV)；按照重量級尺寸又分為：大型水下機器人、中型水下機器人、小型水下機器人、超小型水下機器人。然而，大中小型水下機器人由于其體積巨大、操作復雜、成本較高，往往需要數人協同作業且需要船只大功率發電機等配合使用，其應用受到限制。而大部分水下工作，如水工結構檢查漁類行為觀察、海水養殖網箱檢查、水產養殖、漁業、海上石油平臺、核電站潮汐電站海上風力發電廠、商業潛水水下作業支援、有毒液體、淺水場地檢查、犯罪現場搜索、水下搜救科研教育、科學研究、水下考古、水下生物觀察等這些活動基本都發生在200米以下的深水環境，因此應用于淺水的水下機器人前景非常的廣闊。

傳統的螺旋槳推進系統不適用于現階段的水下機器人，螺旋槳推進綜合效率低、瞬時相應有嚴重滯后現象、運動靈活性能差，水下工作難以展開。

發明內容

根據上述提出的傳統的螺旋槳推進系統綜合效率低、瞬時相應有嚴重滯后現象、運動靈活性能差的技術問題，而提供一種水下機器人。本實用新型主要利用新型驅動裝置自身的旋轉運動和裝載模塊化工具的能力，運用多關節機械手臂的反向控制能力來實現新型驅動水下機器人工作，具有高效、適用于多種工況等優點。

本實用新型采用的技術手段如下：

一種水下機器人，包括：

機器人本體，包括兩端的橢圓球殼和與所述橢圓球殼通過過渡連接部光滑連接的中部圓柱殼；

對稱設置在兩橢圓球殼內部的動力裝置，與連接在橢圓球殼上的驅動裝置動力連接，所述動力裝置包括電源模塊、供電調理模塊以及電機模塊，所述電源模塊通過供電調理模塊為電機模塊供能；

以及設置在所述機器人本體上的功能擴展模塊。

進一步地，還包括對稱設置在所述動力裝置上下兩側的密閉艙室。

進一步地，所述驅動裝置外表面至少附有一組螺旋葉片。

進一步地，所述功能擴展模塊為連接在所述機器人本體端部的鉆頭。

進一步地，所述功能擴展模塊為連接在所述機器人本體側方的機械臂，所述機械臂的端部連接有機械手。

進一步地，所述機械臂至少具有兩個活動關節。

較現有技術相比，本實用新型具有以下優點：

1、本實用新型采用螺桿推進方式和重心調節轉向方式，與傳統的螺旋槳推進裝置比，大大減小了電量損耗，延長了水下機器人的工作時間，可裝載不同模塊，承擔多種工況工作。