[實用新型]一種基于攝像頭識別具有路徑規劃能力的全自動智能分類搬運機器人

有效

• 申請號: 201922197497.1
• 申請日: 2019-12-10
• 公開（公告）號: CN212044740U
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 劉昕哲;趙文星
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/00;B25J15/08;B65G47/90;B25J19/04
• 代理公司: 濟南旌勵知識產權代理事務所(普通合伙) 31310
• 代理人: 董建娜

本實用新型公開了一種基于攝像頭識別具有路徑規劃能力的全自動智能分類搬運機器人，包括保護罩、滾輪、支撐架和加固機構，本實用新型通過設置了加固機構在機體左端，通過使得電動馬達的輸出軸帶動轉板轉動，并且轉板推滑動框和連接桿向下移動，使得滑動框在向下移動的過程中帶動T型板的右端移動而左端轉動，此時T型板通過固定圓柱帶動兩個連接桿以相反的方向進行左右移動，而兩個連接桿在進行相反方向移動時分別帶動兩個夾板徑向移動將物品的頂部夾緊下壓，使得物品的底部接觸到下支撐板的頂部左端，達到了對物品的頂部和底部進行進一步加固，使得物品在搬運的過程中更加穩定有益效果。

技術領域

本實用新型涉及機器人相關領域，具體是一種基于攝像頭識別具有路徑規劃能力的全自動智能分類搬運機器人。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動，它的任務是協助或取代人類工作的工作，使用范圍十分廣泛，為提高機器人的智能性，使得能根據設置的程序自動工作分類物品的的智能搬運機器人誕生。

當機器人在搬運物品時，由于機器人通常是以雙臂夾緊的方式對物品進行夾緊搬運，而在搬運表面較為光滑或者高度稍微較高的物品時，這種雙向夾緊的方式難以穩定將物品進行夾緊搬運，而采用較大的抓力將物品夾緊又容易對物品造成損壞，為工作帶來不便。

實用新型內容

因此，為了解決上述當機器人在搬運物品時，由于機器人通常是以雙臂夾緊的方式對物品進行夾緊搬運，而在搬運表面較為光滑或者高度稍微較高的物品時，這種雙向夾緊的方式難以穩定將物品進行夾緊搬運，而采用較大的抓力將物品夾緊又容易對物品造成損壞，為工作帶來不便不足，本實用新型在此提供一種基于攝像頭識別具有路徑規劃能力的全自動智能分類搬運機器人。

本實用新型是這樣實現的，構造一種基于攝像頭識別具有路徑規劃能力的全自動智能分類搬運機器人，該裝置包括保護罩、滾輪、支撐架和加固機構，所述保護罩緊固于機體頂端面中部，且保護罩完全覆蓋于蓄電池側表面，所述滾輪后端面中部緊固于驅動電機前側輸出軸，所述支撐架鎖合于機體頂端面中左端，且支撐架頂端面安裝有舵機，所述加固機構設置于機體頂端左端，所述加固機構由殼體、連接桿、夾板、下支撐機構、電動馬達、轉板、滑動框、導向桿、固定圓柱、T型板和固定槽板組成，所述殼體鎖合于機體頂端面左端，且殼體內側頂部固定安裝有電動馬達，所述連接桿固定連接于夾板頂端面，且連接桿貫穿于殼體左端面中部開設的開口和滑動框左端面開設的圓孔內側，所述下支撐機構設置于機體底部左端，所述轉板上下兩端分別鉸接于電動馬達后端輸出軸和滑動框頂端面中部，所述導向桿緊固于殼體內側頂端，且導向桿垂直貫穿于滑動框頂端面開設的導向孔，所述固定圓柱為一體化結構設置于連接桿后端面中部，且固定圓柱活動伸入于T型板頂端面中部開設的方形槽內側，所述T型板前端面右端通過轉軸與滑動框內側前端轉動連接，且T型板前端面左端活動伸入于固定槽板內側，所述固定槽板鎖合于殼體內側前端面左端中部。

優選的，所述支撐架頂端面左右兩端分別安裝有紅外攝像頭和控制器，且支撐架底端面左端鎖合有傳感器，所述蓄電池緊固于機體頂端面中部，所述紅外攝像頭左側底部設置有機械手，所述機械手安裝于機體左端面中部開設的安裝槽內側，所述驅動電機安裝于機體底端面右端鎖固的電機殼內側，且驅動電機前側輸出軸穿過于電機殼內側前端面，所述蓄電池、舵機、驅動電機和電動馬達進行電連接。

優選的，所述撐機構由固定筒、滑桿、定位螺栓、定位螺孔和下支撐板組成，所述固定筒緊固于機體底端面左端，所述滑桿沿著固定筒內側上下滑動，且滑桿為一體化結構設置于下支撐板頂端面右端中部，所述定位螺栓穿過固定筒側表面后與滑桿側表面開設的定位螺孔內側螺紋連接。

優選的，所述連接桿、夾板和固定圓柱設置有兩個于殼體內，且兩個夾板呈左右對稱分布。

優選的，所述夾板呈L字外形，且夾板的左端面位于機械手的左端頂部。