[實用新型]一種用于多臺CNC加工的自動上下料工業機器人

有效

• 申請號: 201922180059.4
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN211219844U
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 李耀斌
• 申請（專利權）人: 深圳市山龍智控有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 蔣學超

本實用新型公開了一種用于多臺CNC加工的自動上下料工業機器人，包括AGV小車、支撐平臺、多軸機械臂、輸送機構以及電動夾爪機構；支撐平臺固定于AGV小車的上方，輸送機構和多軸機械臂均固定于支撐平臺的上表面，電動夾爪機構連接于多軸機械臂的最外端；工裝盤通過流水線流入輸送機構時，多軸機械臂控制電動夾爪機構抓取待加工產品放入CNC工裝內之后，再抓取成品產品放入工裝盤中。本實用新型通過設有的AGV小車，使得工業機器人能夠靈活移動，省去了地軌的鋪設，從而避免對場地的破壞并且能夠增加或減少CNC機臺的數量，使用更加靈活，應用范圍更加廣泛。

技術領域

本實用新型涉及工業機器人，更具體地說是一種用于多臺CNC加工的自動上下料工業機器人。

背景技術

隨著我國制造業自動化轉型升級，生產制造過程迫切需要大量合適的上下料機器人替代人工來提高生產效率及質量，降低生產成本。目前市面上數控機床設備上的自動上下料機械手種類繁多，但現有的上下料機器人在使用時需要鋪設專用的地軌，從而導致需要占用大量的場地，而且使用不夠靈活，使用范圍較窄。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種用于多臺CNC 加工的自動上下料工業機器人。

為實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：一種用于多臺CNC 加工的自動上下料工業機器人，包括AGV小車、支撐平臺、多軸機械臂、輸送機構以及電動夾爪機構；所述支撐平臺固定于AGV小車的上方，所述輸送機構和多軸機械臂均固定于支撐平臺的上表面，所述電動夾爪機構連接于所述多軸機械臂的最外端；工裝盤通過流水線流入輸送機構時，多軸機械臂控制電動夾爪機構抓取待加工產品放入CNC工裝內之后，再抓取成品產品放入工裝盤中。

其進一步技術方案為：所述AGV小車包括本體、電控箱、伺服電機、動力輪、萬向輪以及用于定位的激光雷達；所述伺服電機和激光雷達與電控箱電性連接，所述動力輪受控于伺服電機；所述動力輪和萬向輪設于所述本體的底部，所述電控箱和伺服電機均固定于本體內，所述激光雷達位于所述本體的側面。

其進一步技術方案為：所述萬向輪為四個，分別為第一萬向輪、第二萬向輪、第三萬向輪以及第四萬向輪，所述第一萬向輪、第二萬向輪、第三萬向輪以及第四萬向輪分別設于所述本體的底部的四角處；所述動力輪為兩個，分別為第一動力輪和第二動力輪，所述第一動力輪位于所述第一萬向輪和第二萬向輪之間，所述第二動力輪位于所述第三萬向輪和第四萬向輪之間。

其進一步技術方案為：所述多軸機械臂與電控箱電性連接；所述多軸機械臂為六軸機械臂；所述六軸機械臂包括與支撐平臺固定連接的底座、第一轉動臂、第二轉動臂、第三轉動臂、第四轉動臂、第五轉動臂以及第六轉動臂；所述第一轉動臂與底座之間設有第一驅動電機，以驅動第一轉動臂相對于底座旋轉；所述第二轉動臂與第一轉動臂之間設有第二驅動電機，以驅動第二轉動臂相對于第一轉動臂旋轉；所述第三轉動臂與第二轉動臂之間設有第三驅動電機，以驅動第三轉動臂相對于第二轉動臂旋轉；所述第四轉動臂與第三轉動臂之間設有第四驅動電機，以驅動第四轉動臂相對于第三轉動臂旋轉；所述第五轉動臂與第四轉動臂之間設有第五驅動電機，以驅動第五轉動臂相對于第四轉動臂旋轉；所述第六轉動臂與第五轉動臂之間設有第六轉動臂，以驅動第六轉動臂相對于第五轉動臂旋轉。

其進一步技術方案為：所述電動夾爪機構包括連接桿、固定座、第一夾取板和第二夾取板；所述連接桿的一端與所述第五轉動臂連接，所述連接桿與所述第五轉動臂之間設有第七驅動電機，以驅動連接桿相對于第五轉動臂旋轉；所述固定座與連接桿的另一端固定連接，所述第一夾取板和第二夾取板對稱設置于固定座的兩側。

其進一步技術方案為：還包括用于判斷產品位置和外觀形狀的視覺組件；所述視覺組件與所述電控箱電性連接；所述視覺組件包括與固定座固定連接的固定板，及固定于固定板的攝像頭。

其進一步技術方案為：所述輸送機構包括支架，設于支架上的傳送帶，及用于驅動傳送帶轉動的減速電機；所述減速電機與電控箱電性連接。