[實用新型]一種用于多臺CNC加工的自動上下料工業(yè)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922180059.4
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN211219844U
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李耀斌
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市山龍智控有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04
• 代理公司: 深圳市精英專利事務(wù)所 44242
• 代理人: 蔣學(xué)超

1.一種用于多臺CNC加工的自動上下料工業(yè)機器人，其特征在于，包括AGV小車、支撐平臺、多軸機械臂、輸送機構(gòu)以及電動夾爪機構(gòu)；所述支撐平臺固定于AGV小車的上方，所述輸送機構(gòu)和多軸機械臂均固定于支撐平臺的上表面，所述電動夾爪機構(gòu)連接于所述多軸機械臂的最外端；工裝盤通過流水線流入輸送機構(gòu)時，多軸機械臂控制電動夾爪機構(gòu)抓取待加工產(chǎn)品放入CNC工裝內(nèi)之后，再抓取成品產(chǎn)品放入工裝盤中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于多臺CNC加工的自動上下料工業(yè)機器人，其特征在于，所述AGV小車包括本體、電控箱、伺服電機、動力輪、萬向輪以及用于定位的激光雷達；所述伺服電機和激光雷達與電控箱電性連接，所述動力輪受控于伺服電機；所述動力輪和萬向輪設(shè)于所述本體的底部，所述電控箱和伺服電機均固定于本體內(nèi)，所述激光雷達位于所述本體的側(cè)面。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于多臺CNC加工的自動上下料工業(yè)機器人，其特征在于，所述萬向輪為四個，分別為第一萬向輪、第二萬向輪、第三萬向輪以及第四萬向輪，所述第一萬向輪、第二萬向輪、第三萬向輪以及第四萬向輪分別設(shè)于所述本體的底部的四角處；所述動力輪為兩個，分別為第一動力輪和第二動力輪，所述第一動力輪位于所述第一萬向輪和第二萬向輪之間，所述第二動力輪位于所述第三萬向輪和第四萬向輪之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于多臺CNC加工的自動上下料工業(yè)機器人，其特征在于，所述多軸機械臂與電控箱電性連接；所述多軸機械臂為六軸機械臂；所述六軸機械臂包括與支撐平臺固定連接的底座、第一轉(zhuǎn)動臂、第二轉(zhuǎn)動臂、第三轉(zhuǎn)動臂、第四轉(zhuǎn)動臂、第五轉(zhuǎn)動臂以及第六轉(zhuǎn)動臂；所述第一轉(zhuǎn)動臂與底座之間設(shè)有第一驅(qū)動電機，以驅(qū)動第一轉(zhuǎn)動臂相對于底座旋轉(zhuǎn)；所述第二轉(zhuǎn)動臂與第一轉(zhuǎn)動臂之間設(shè)有第二驅(qū)動電機，以驅(qū)動第二轉(zhuǎn)動臂相對于第一轉(zhuǎn)動臂旋轉(zhuǎn)；所述第三轉(zhuǎn)動臂與第二轉(zhuǎn)動臂之間設(shè)有第三驅(qū)動電機，以驅(qū)動第三轉(zhuǎn)動臂相對于第二轉(zhuǎn)動臂旋轉(zhuǎn)；所述第四轉(zhuǎn)動臂與第三轉(zhuǎn)動臂之間設(shè)有第四驅(qū)動電機，以驅(qū)動第四轉(zhuǎn)動臂相對于第三轉(zhuǎn)動臂旋轉(zhuǎn)；所述第五轉(zhuǎn)動臂與第四轉(zhuǎn)動臂之間設(shè)有第五驅(qū)動電機，以驅(qū)動第五轉(zhuǎn)動臂相對于第四轉(zhuǎn)動臂旋轉(zhuǎn)；所述第六轉(zhuǎn)動臂與第五轉(zhuǎn)動臂之間設(shè)有第六轉(zhuǎn)動臂，以驅(qū)動第六轉(zhuǎn)動臂相對于第五轉(zhuǎn)動臂旋轉(zhuǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于多臺CNC加工的自動上下料工業(yè)機器人，其特征在于，所述電動夾爪機構(gòu)包括連接桿、固定座、第一夾取板和第二夾取板；所述連接桿的一端與所述第五轉(zhuǎn)動臂連接，所述連接桿與所述第五轉(zhuǎn)動臂之間設(shè)有第七驅(qū)動電機，以驅(qū)動連接桿相對于第五轉(zhuǎn)動臂旋轉(zhuǎn)；所述固定座與連接桿的另一端固定連接，所述第一夾取板和第二夾取板對稱設(shè)置于固定座的兩側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于多臺CNC加工的自動上下料工業(yè)機器人，其特征在于，還包括用于判斷產(chǎn)品位置和外觀形狀的視覺組件；所述視覺組件與所述電控箱電性連接；所述視覺組件包括與固定座固定連接的固定板，及固定于固定板的攝像頭。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于多臺CNC加工的自動上下料工業(yè)機器人，其特征在于，所述輸送機構(gòu)包括支架，設(shè)于支架上的傳送帶，及用于驅(qū)動傳送帶轉(zhuǎn)動的減速電機；所述減速電機與電控箱電性連接。