[實用新型]一種龍門式輪組機構抓取設備控制裝置及系統

有效

• 申請號: 201922176200.3
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN211180637U
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 楊中山;夏顯秋;楊銀香;陳中川;王訓;管邦慧;王官平;周東紅;雷志軍;朱毅明
• 申請（專利權）人: 北京和利時智能技術有限公司;寧波和利時智能科技有限公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王洋

本實用新型提供了一種龍門式輪組機構抓取設備控制裝置及系統，該控制裝置包括：至少三個伺服電機控制模塊，每個伺服電機控制模塊包括模擬量輸出接口以及編碼器計數接口。其中，兩個所述伺服電機控制模塊與驅動龍門式輪組機構的兩個帶輪的伺服電機相連，一個所述伺服電機控制模塊與驅動Z軸的電動缸相連。可見，本方案提供的龍門式輪組機構抓取設備控制裝置，能夠實現對龍門式輪組機構抓取設備的控制。

技術領域

本實用新型涉及裝備控制技術領域，具體涉及一種龍門式輪組機構抓取設備控制裝置及系統。

背景技術

相對于常規的串聯式直角坐標機構，龍門式輪組機構的驅動組件固定于機架，不跟隨前置機構運動，因此具備更低的運動慣量和更高的動態響應速度，更適合于應用在對工作節拍要求較高的抓取場景。然而，在進行用戶工作坐標系到驅動軸坐標系之間的轉換時,不同于直角坐標機構中簡單的比例轉換關系，龍門式輪組機構的運動學模型較為復雜，給開發使用這種機構的抓取設備的控制裝置造成了困難，且目前尚未有相關控制裝置。

因此，如何提供一種龍門式輪組機構抓取設備控制裝置及系統，以實現對龍門式輪組機構抓取設備進行控制，是本領域技術人員亟待解決的一大技術問題。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型實施例提供了一種龍門式輪組機構抓取設備控制裝置及系統，能夠實現對龍門式輪組機構抓取設備的控制。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種龍門式輪組機構抓取設備控制裝置，包括：至少三個伺服電機控制模塊；

所述伺服電機控制模塊包括模擬量輸出接口以及編碼器計數接口；

兩個所述伺服電機控制模塊與驅動龍門式輪組機構的兩個帶輪的伺服電機相連；

一個所述伺服電機控制模塊與驅動Z軸的電動缸相連。

可選的，還包括：模擬量輸入接口，

所述模擬量輸入接口與扭矩傳感器相連。

可選的，還包括：數字量輸入接口，

所述數字量輸入接口與接近開關相連。

可選的，還包括：數字量輸出接口，

所述數字量輸出接口與繼電器、報警燈或開關閥相連。

可選的，還包括：RS485接口，

所述RS485接口與外接顯示屏相連。

可選的，還包括：以太網接口，

所述以太網接口與上位機相連。

一種龍門式輪組機構抓取設備控制系統，包括任意一項上述的龍門式輪組機構抓取設備控制裝置。

可選的，還包括：伺服驅動器以及伺服電機，

所述模擬量輸出接口與所述伺服驅動器的輸入端相連，所述私服驅動器的輸出端與所述伺服電機的輸入端相連，所述伺服電機的輸出端與所述編碼器計數接口相連。

可選的，還包括：龍門式輪組機構抓取設備，

所述龍門式輪組機構抓取設備至少包括兩個帶輪以及電動缸，兩個所述帶輪分別與一個所述伺服電機相連，所述電動缸與另一個所述伺服電機相連。

與現有技術相比，本實用新型所提供的技術方案具有以下優點：