[實用新型]一種落桿機械手的傳動裝置

有效

• 申請號: 201922171435.3
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN211662062U
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 柏林培;柏志祥;王濤
• 申請（專利權）人: 江蘇德航工程機械裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J18/02;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型屬于機械手傳動技術領域，尤其是一種落桿機械手的傳動裝置，針對機械手的調節范圍有限，不能進行高度和伸縮長度的調節，使用范圍較小，如果機械手的翻轉程度過大，容易造成夾持不穩定的問題，現提出如下方案，其包括底座和機械手機構，機械手機構包括支撐臂、機械夾持氣缸、固定機械手和轉動機械手，固定機械手與支撐臂固定連接，轉動機械手與支撐臂轉動連接，機械夾持氣缸活動設置在支撐臂上，機械夾持氣缸的輸出軸與轉動機械手活動連接。本實用新型能對機械手機構進行高度和伸縮長度的調節，可以控制機械手機構的翻轉角度，利用對機械手機構進行旋轉調節，避免機械手的翻轉程度過大造成夾持不穩定。

技術領域

本實用新型涉及機械手傳動技術領域，尤其涉及一種落桿機械手的傳動裝置。

背景技術

非開挖鋪管鉆機施工可以分為三個施工階段，分別為導向、擴孔以及拖管，非開挖鋪管鉆機在三個階段的施工過程中，都需要不停的裝卸鉆桿，工人的勞動強度比較的大，由于轉桿是光滑的，而且重量較重，存在很大的安全隱患，對于目前的非開挖設備(水平定向鉆機) 采用人工抬卸鉆桿，不僅施工效率低，而且極易造成人員以外傷害經檢索，申請號：201721593256.3的專利文件提供了一種直驅式自動落桿機械手，包括驅動組件和抓取組件，驅動組件包括液壓馬達、焊接軸和同步連接桿，同步連接桿的兩端焊接有焊接軸，焊接軸上安裝有傳動座，液壓馬達安裝在傳動座上，液壓馬達的轉動軸與焊接軸連接，抓取組件包括夾鉗、油缸、翻轉臂和連接臂，連接臂的一端與傳動座連接，連接臂的另一端與翻轉臂連接，油缸上設有上銷軸和下銷軸，上銷軸與夾鉗連接，下銷軸與翻轉臂可轉動連接，夾鉗與翻轉臂通過連接軸連接。本實用新型結構簡單、安裝方便，將非開挖設備(水平定向鉆機)在裝卸鉆桿時降低了工人的勞動強度，并提高了施工的頻率減少了安全隱患。

上述的專利文件中對機械手的調節范圍有限，不能進行高度和伸縮長度的調節，使用范圍較小，且在使用時，如果機械手的翻轉程度過大，容易造成夾持不穩定。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決機械手的調節范圍有限，不能進行高度和伸縮長度的調節，使用范圍較小，且在使用時，如果機械手的翻轉程度過大，容易造成夾持不穩定的缺點，而提出的一種落桿機械手的傳動裝置。

為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

一種落桿機械手的傳動裝置，包括底座和機械手機構，機械手機構包括支撐臂、機械夾持氣缸、固定機械手和轉動機械手，固定機械手與支撐臂固定連接，轉動機械手與支撐臂轉動連接，機械夾持氣缸活動設置在支撐臂上，機械夾持氣缸的輸出軸與轉動機械手活動連接，底座的頂部轉動安裝有旋轉柱，旋轉柱上滑動安裝有縱向臂，縱向臂上轉動安裝有連接臂，連接臂的一端開設有伸縮槽，伸縮槽內滑動安裝有伸縮臂，伸縮臂與支撐臂固定連接，連接臂上固定連接有伸縮調節氣缸，伸縮調節氣缸的輸出軸與支撐臂固定連接，縱向臂上活動安裝有角度調節氣缸，角度調節氣缸的輸出軸與連接臂活動連接，伸縮調節氣缸可以調節伸縮臂的伸縮程度，進而調節支撐臂的長度，角度調節氣缸可以對連接臂的翻轉角度進行調節。

優選的，所述底座的頂部固定連接有第一伺服電機，第一伺服電機的輸出軸上固定連接有齒輪，旋轉柱的外側固定套設有齒輪環，齒輪與齒輪環嚙合，齒輪的直徑小于齒輪環的直徑。

優選的，所述旋轉柱的頂部開設有容納槽，縱向臂與容納槽滑動連接，旋轉柱上開設有空腔，空腔的底部內壁上固定連接有第二伺服電機，第二伺服電機的輸出軸上固定安裝有螺桿，螺桿與縱向臂螺紋連接，螺桿與旋轉柱轉動連接。

優選的，所述容納槽的兩側內壁上均開設有限位槽，兩個限位槽內均滑動安裝有限位塊，兩個限位塊均與縱向臂固定連接，限位塊對縱向臂進行限位。

優選的，所述縱向臂的頂部開設有缺口槽，缺口槽內轉動安裝有支撐軸，連接臂與支撐軸固定連接，底座的頂部設置有保護殼，旋轉柱與保護殼轉動連接，保護殼可以防水保護。

與現有技術相比，本實用新型的優點在于：