[實用新型]一種通用型AGV控制器

有效

• 申請號: 201922166557.3
• 申請日: 2019-12-05
• 公開（公告）號: CN210954735U
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 羅家振;劉權超
• 申請（專利權）人: 深圳易行機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 郭堃

本實用新型公開了一種通用型AGV控制器，包括底層驅動單元、導航控制單元和運動控制單元，導航控制單元和運動控制單元通過SPI接口與底層驅動單元連接，底層驅動單元連接電源單元、正交編碼輸入檢測單元、光耦隔離輸入單元、大功率輸出單元、驅動電機連接單元和用于ADC轉換與PWM轉換的DAC轉換單元；通過驅動電機連接單元可匹配多種AGV的驅動電機；有益效果是：本實用新型提供的通用型AGV控制器設置的驅動電機連接單元可以匹配多種AGV驅動電機的接口，而不用每種驅動電機都要配置一個AGV控制器，節省了使用成本。

技術領域

本實用新型涉及AGV控制技術領域，尤其涉及一種通用型AGV控制器。

背景技術

AGV是(AutomatedGuidedVehicle)的縮寫，意即“自動導引運輸車”，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。AGV隨著自動導引運輸車(以下簡稱AGV)的發展普及，AGV的種類也越來越多，如按導航方式分為磁帶導航AGV、激光導航AGV、二維碼導航AGV、圖像識別導航AGV等。而與AGV配合工作的車型種類更是五花八門，如叉車、牽引車、差速輪底盤、麥克納姆輪全向式等。AGV的控制器要接入其內部的驅動電機才能整體實現自動化工作，但不同AGV的驅動電機要匹配相應的控制器，控制器需要定制化制造，對于不同車型無法得到通用。因此，發明與多種車型的驅動電機通用的AGV控制器是目前亟待解決的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種通用型AGV控制器，旨在解決AGV控制器與不同車型的驅動電機無法通用的問題。

為了解決上述技術問題，本實用新型的技術方案為：一種通用型AGV控制器，包括底層驅動單元、導航控制單元和運動控制單元，所述導航控制單元和運動控制單元通過SPI接口與底層驅動單元連接，所述底層驅動單元連接電源單元、正交編碼輸入檢測單元、光耦隔離輸入單元、大功率輸出單元、驅動電機連接單元和用于ADC轉換與PWM轉換的DAC轉換單元；通過所述驅動電機連接單元可匹配多種AGV的驅動電機。

作為本實用新型的優選方案，所述驅動電機連接單元包括CAN1接口、CAN2接口和RS232接口中的一種或多種的組合。

作為本實用新型的優選方案，所述運動控制單元還連接有百兆以太網、WIFI接口單元、第一SD卡，并通過語音芯片連接有揚聲器。

作為本實用新型的優選方案，所述導航控制單元還連接有千兆以太網、第二SD卡和USB接口。

作為本實用新型的優選方案，所述電源單元包括5V_IN電源輸出接口、12V_IN電源輸出接口和24V_IN電源輸出接口。

采用上述技術方案的有益效果是：本實用新型提供的通用型AGV控制器設置的驅動電機連接單元可以匹配多種AGV驅動電機的接口，而不用每種驅動電機都要配置一個AGV控制器，節省了使用成本。

附圖說明

圖1為本實用新型的連接框圖；

圖2為本實用新型應用底層驅動單元對應單片機的電路示意圖；

圖3為本實用新型運動控制單元的電路示意圖；

圖4為本實用新型導航控制單元的電路示意圖；

圖5為本實用新型正交編碼輸入檢測電路的示意圖；

圖6為本實用新型驅動電機連接單元為CAN1的電路示意圖；

圖7為本實用新型驅動電機連接單元為CAN2的電路示意圖；

圖8為本實用新型驅動電機連接單元為RS232的電路示意圖；

圖9為本實用新型電源單元的電路示意圖；