[實用新型]一種帶抱閘及避震結構的機器人輪轂電機驅動裝置

有效

• 申請號: 201922166249.0
• 申請日: 2019-12-05
• 公開（公告）號: CN211000909U
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 張云龍;洪濤
• 申請（專利權）人: 深圳無境智能機器人有限公司
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00;B60T1/06;B60G13/00
• 代理公司: 深圳市中科創為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 彭濤;劉曰瑩

本實用新型公開一種帶抱閘及避震結構的機器人輪轂電機驅動裝置，包括避震機構、避震導向機構、抱閘剎車下泵機構、輪轂電機固定機構、車輪以及驅動連接車輪的輪轂電機；所述避震機構經避震導向機構導向運動，實現整個驅動裝置的緩沖避震；所述抱閘剎車下泵機構包括剎車盤組件、剎車下泵，剎車盤組件固定于輪轂電機的本體上并隨輪轂電機同步轉動，剎車下泵用于夾緊剎車盤組件以實現剎車減速；所述輪轂電機固定機構固定于輪轂電機的輸出軸上，并用于連接固定剎車下泵、避震導向機構。本實用新型能夠使機器人適應室外復雜地形，保證機器人運動的平穩性，同時在爬坡或下坡異常斷電后可以實現機械式剎車駐坡，保證了自身及周邊環境的安全。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種帶抱閘及避震結構的機器人輪轂電機驅動裝置。

背景技術

隨著移動機器人在室外安防領域應用比例的不斷增長，人們對于移動機器人設備有了更多的要求。

目前，用于自主導航移動機器人的驅動裝置結構有三種：第一種是驅動裝置與機器人剛性連接，無避震、無剎車機械結構，設備有電時通過電機驅動器進行電機鎖軸控制，此種結構是在設備有電的情況下才能實現剎車，且只能在較平坦的路面行駛；第二種是在第一種結構的基礎上，利用自帶抱閘元件的電機在設備失電時進行電機抱閘剎車動作，但是想要解除驅動抱死的狀態則必須要為電機的抱閘元件再次通電，即此種結構依然需要在有電的情況下才能實現，缺點同第一種；第三種是驅動裝置帶避震機械結構，無剎車機械結構，此種結構雖然可以適應復雜地形，但是實現剎車依然需要在設備有電時才能完成。

而對于室外安防巡檢移動機器人來說，能夠適應復雜地形使機器人運行平穩，保證巡檢攝像過程的穩定性是最基本的要求，同時在巡檢時經常需要爬坡或者下坡，如果在這個過程中機器人突然異常斷電，機器人為了保證自身及周邊環境的安全需要立即剎車駐坡，上述第一種驅動裝置結構完全不可用；第二種結構雖然可以做到機器人立即剎車停住，但是如果維護人員需要挪動機器人至安全的平地或者維修點，則需要提供額外的電源，對于維護人員來說極為不便，同時第二種結構無法適應室外復雜的地形，不能保證機器人運行的平穩性；第三種結構雖然可以做到適應室外復雜的地形，但是無法保證機器人設備整機失電時剎車駐坡，安全保護性較差。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種帶抱閘及避震結構的機器人輪轂電機驅動裝置，能夠使機器人適應室外復雜地形，保證機器人運動的平穩性，同時在爬坡或下坡異常斷電后可以實現機械式剎車駐坡，保證了自身及周邊環境的安全。

為實現上述目的，采用以下技術方案：

一種帶抱閘及避震結構的機器人輪轂電機驅動裝置，包括避震機構、避震導向機構、抱閘剎車下泵機構、輪轂電機固定機構、車輪以及驅動連接車輪的輪轂電機；所述避震機構經避震導向機構導向運動，實現整個驅動裝置的緩沖避震；所述抱閘剎車下泵機構包括剎車盤組件、剎車下泵，剎車盤組件固定于輪轂電機的本體上并隨輪轂電機同步轉動，剎車下泵用于夾緊剎車盤組件以實現剎車減速；所述輪轂電機固定機構固定于輪轂電機的輸出軸上，并用于連接固定剎車下泵、避震導向機構。

較佳地，所述避震導向機構包括若干導向軸、導向固定板、導向活動板；所述導向固定板、導向活動板平行布置，且導向活動板位于導向固定板的上方；所述導向軸一端固定在導向固定板上，另一端穿過導向活動板布置；所述避震機構經導向活動板在導向軸上導向滑動。

較佳地，每一導向軸的中部經一直線軸承活動連接導向活動板，且每一導向軸的上端端部設有一擋圈；所述擋圈的底部設有緩沖墊，緩沖墊用于限位緩沖直線軸承的頂部運動。

較佳地，所述避震機構包括避震器，以及固定在導向活動板頂部的避震器支架；所述避震器穿過導向活動板布置，其一端固定在避震器支架上，另一端固定在導向固定板上。

較佳地，所述避震機構還包括上支座、下支座；所述避震器經上支座固定在避震器支架上，經下支座固定在導向固定板上。