[實用新型]基于多控制器融合的純電動無人駕駛汽車轉矩控制系統

有效

• 申請號: 201922164843.6
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN211196181U
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 李付相;尚明利;鄒玉鳳;李孝飛
• 申請（專利權）人: 人馬（江蘇）智能科技有限公司
• 主分類號: B60W10/08
• 分類號: B60W10/08;B60W40/105;B60W40/00;B60L15/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請公開了一種基于多控制器融合的純電動無人駕駛汽車轉矩控制系統，包括無人駕駛控制器、整車控制器、動力控制器和車輛信息，純電動汽車無人駕駛工作模式時，所述無人駕駛控制器決策出當前的車輛需求車速，然后將該車速需求直接傳遞到整車控制器，由整車控制器結合動力控制器和車輛信息得到當前的車速及電機的實際轉矩來實現目標的車速控制；純電動汽車常規工作模式時，整車控制器直接采集車輛信息，結合當前的車速信息、電機的實際轉矩信息，直接計算得到車輛的需求轉矩。本申請能夠將無人駕駛控制器的需求車速直接傳遞到純電動汽車的整車控制器，減少轉矩傳遞的中間過程，降低車速的響應時間，提高車速的響應精度，提升車輛的乘坐舒適性。

技術領域

本實用新型涉及無人駕駛汽車技術領域，具體而言，涉及一種基于多控制器融合的純電動無人駕駛汽車轉矩控制系統。

背景技術

當前新能源汽車已經成為國家戰略，而無人駕駛車輛也成為當前的研發熱點，因此基于純電動架構的無人駕駛車輛的系統也愈發成為一種趨勢。

當前的無人駕駛純電動車輛普遍采用單獨控制的形式，即：無人駕駛控制器對車輛車速的控制首先通過控制車輛的油門踏板開度及制動踏板開度，然后整車控制器通過接收油門踏板開度值及制動踏板開度值來確定相應的整車需求轉矩值來實現對車輛的轉矩控制，最后無人駕駛控制器通過接收當前的車速信息來修正油門及制動踏板開度值來完成對車輛需求車速的控制。

專利CN105136469A及專利CN108388248A均采用了上述無人駕駛控制器與整車控制器單獨控制的方案。該方案由于存在對油門踏板及制動踏板的控制過程，因此會導致存在車輛控制的響應時間長、響應精度差等問題，從而導致無人駕駛車輛的車速控制不平穩，乘坐舒適性較差，影響了無人駕駛車輛的乘坐體驗。

實用新型內容

本申請的主要目的在于提供一種基于多控制器融合的純電動無人駕駛汽車轉矩控制系統，能夠將無人駕駛控制器的需求車速直接傳遞到純電動汽車的整車控制器，由整車控制器直接計算得到需求車速下的整車需求轉矩，減少了轉矩傳遞的中間過程，降低了車速的響應時間，提高了車速的響應精度，提升了車輛的乘坐舒適性。

為了實現上述目的，根據本申請的一個方面，提供了一種基于多控制器融合的純電動無人駕駛汽車轉矩控制系統，包括無人駕駛控制器、整車控制器、動力控制器和車輛信息，純電動汽車無人駕駛工作模式時，所述無人駕駛控制器決策出當前的車輛需求車速，然后將該車速需求直接傳遞到整車控制器，由整車控制器結合動力控制器和車輛信息得到當前的車速及電機的實際轉矩來實現目標的車速控制；純電動汽車常規工作模式時，整車控制器直接采集車輛信息，結合當前的車速信息、電機的實際轉矩信息，直接計算得到車輛的需求轉矩，實現對車輛的控制，滿足駕駛員的駕駛需求。

進一步的是，所述無人駕駛控制器利用毫米波雷達、攝像頭及激光雷達來進行障礙物的檢測，利用GPS/IMU及MAP進行車輛當前位置的檢測，根據無人駕駛車輛的目標路徑，計算出車輛的需求車速，無人駕駛控制器將該需求車速直接傳遞到純電動汽車的整車控制器。

進一步的是，所述整車控制器依據當前車輛的實際車速及車輛的需求車速，基于PI控制，確定出車輛的需求轉矩，然后依據轉矩的正、負，結合車輛的控制模式確定出車輛的需求驅動轉矩或需求的制動能量回收轉矩，結合電機的當前實際轉矩，最終計算出電機的轉矩控制需求，實現對車輛車速的直接轉矩控制。

進一步的是，所述動力控制器包括動力電池、電機控制器和電機。

進一步的是，所述車輛信息包括線控轉向、制動踏板、加速踏板和車輪，無人駕駛控制器將轉向盤轉角需求輸入給線控轉向，線控轉向將實際的轉向盤轉角輸送給無人駕駛控制器，制動踏板和加速踏板將油門踏板值輸送給整車控制器。

進一步的是，所述整車控制器將電機轉矩需求輸送給電機控制器，電機控制器將實際的電機轉矩輸送給整車控制器，電機控制器結合動力電池和電機將電機轉矩輸送給車輪。