[實用新型]基于多控制器融合的純電動無人駕駛汽車轉矩控制系統

有效

• 申請號: 201922164843.6
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN211196181U
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 李付相;尚明利;鄒玉鳳;李孝飛
• 申請（專利權）人: 人馬（江蘇）智能科技有限公司
• 主分類號: B60W10/08
• 分類號: B60W10/08;B60W40/105;B60W40/00;B60L15/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于多控制器融合的純電動無人駕駛汽車轉矩控制系統，其特征在于：包括無人駕駛控制器、整車控制器、動力控制器和車輛信息，純電動汽車無人駕駛工作模式時，所述無人駕駛控制器決策出當前的車輛需求車速，然后將該車速需求直接傳遞到整車控制器，由整車控制器結合動力控制器和車輛信息得到當前的車速及電機的實際轉矩來實現目標的車速控制；純電動汽車常規工作模式時，整車控制器直接采集車輛信息，結合當前的車速信息、電機的實際轉矩信息，直接計算得到車輛的需求轉矩，實現對車輛的控制，滿足駕駛員的駕駛需求。

2.根據權利要求1所述的基于多控制器融合的純電動無人駕駛汽車轉矩控制系統，其特征在于：所述無人駕駛控制器利用毫米波雷達、攝像頭及激光雷達來進行障礙物的檢測，利用GPS/IMU及MAP進行車輛當前位置的檢測，根據無人駕駛車輛的目標路徑，計算出車輛的需求車速，無人駕駛控制器將該需求車速直接傳遞到純電動汽車的整車控制器。

3.根據權利要求1所述的基于多控制器融合的純電動無人駕駛汽車轉矩控制系統，其特征在于：所述整車控制器依據當前車輛的實際車速及車輛的需求車速，基于PI控制，確定出車輛的需求轉矩，然后依據轉矩的正、負，結合車輛的控制模式確定出車輛的需求驅動轉矩或需求的制動能量回收轉矩，結合電機的當前實際轉矩，最終計算出電機的轉矩控制需求，實現對車輛車速的直接轉矩控制。

4.根據權利要求1所述的基于多控制器融合的純電動無人駕駛汽車轉矩控制系統，其特征在于：所述動力控制器包括動力電池、電機控制器和電機。

5.根據權利要求1所述的基于多控制器融合的純電動無人駕駛汽車轉矩控制系統，其特征在于：所述車輛信息包括線控轉向、制動踏板、加速踏板和車輪，無人駕駛控制器將轉向盤轉角需求輸入給線控轉向，線控轉向將實際的轉向盤轉角輸送給無人駕駛控制器，制動踏板和加速踏板將油門踏板值輸送給整車控制器。

6.根據權利要求4所述的基于多控制器融合的純電動無人駕駛汽車轉矩控制系統，其特征在于：所述整車控制器將電機轉矩需求輸送給電機控制器，電機控制器將實際的電機轉矩輸送給整車控制器，電機控制器結合動力電池和電機將電機轉矩輸送給車輪。