[實(shí)用新型]吸箱抓包兩用碼垛抓手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922161038.8
• 申請(qǐng)日: 2019-12-05
• 公開（公告）號(hào): CN211444211U
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李曉凡;方磊;潘陽(yáng)恩;尹剛;楊軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢和越裝備技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00;B65G47/90;B65G47/91
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 喬宇;程力

本實(shí)用新型公開了一種吸箱抓包兩用碼垛抓手，包括能外接機(jī)器人末端的架體以及設(shè)在架體上的吸箱模塊和抓包模塊，吸箱模塊包括設(shè)在架體前后兩側(cè)且朝下的升降氣缸、與所有升降氣缸的活動(dòng)端連接的吸盤板和設(shè)在吸盤板底面且朝下的吸盤，抓包模塊包括兩組對(duì)稱設(shè)在架體左右兩側(cè)的擺動(dòng)氣缸、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、擺臂、耙板和耙齒，耙板設(shè)在擺臂下端，耙齒分布在耙板上且指向內(nèi)側(cè)，擺動(dòng)氣缸能通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)擺臂繞上端擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)兩組耙齒的張開和合攏，吸盤位于兩組擺臂的中間位置且高于耙齒。既能吸箱又能抓包進(jìn)行碼垛，節(jié)約了設(shè)備成本，提高了生產(chǎn)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于包裝碼垛自動(dòng)化領(lǐng)域，具體涉及一種吸箱抓包兩用碼垛抓手。

背景技術(shù)

目前，在包裝碼垛自動(dòng)化領(lǐng)域，箱式生產(chǎn)線和袋裝生產(chǎn)線還是采用分離式包裝碼垛，比如，食鹽生產(chǎn)線，使用的包裝有25kg袋裝和20kg的箱裝，兩條線分開碼垛，需要上兩臺(tái)工業(yè)機(jī)器人才能滿足生產(chǎn)需要，導(dǎo)致投入成本的增加，大大浪費(fèi)了資源。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種吸箱抓包兩用碼垛抓手，既能吸箱又能抓包進(jìn)行碼垛，節(jié)約了設(shè)備成本，提高了生產(chǎn)效率。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：

一種吸箱抓包兩用碼垛抓手，包括能外接機(jī)器人末端的架體以及設(shè)在架體上的吸箱模塊和抓包模塊，吸箱模塊包括設(shè)在架體前后兩側(cè)且朝下的升降氣缸、與所有升降氣缸的活動(dòng)端連接的吸盤板和設(shè)在吸盤板底面且朝下的吸盤，抓包模塊包括兩組對(duì)稱設(shè)在架體左右兩側(cè)的擺動(dòng)氣缸、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、擺臂、耙板和耙齒，耙板設(shè)在擺臂下端，耙齒分布在耙板上且指向內(nèi)側(cè)，擺動(dòng)氣缸能通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)擺臂繞上端擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)兩組耙齒的張開和合攏，吸盤位于兩組擺臂的中間位置且高于耙齒。

進(jìn)一步地，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括接頭、擺軸和轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸通過(guò)轉(zhuǎn)軸架可旋轉(zhuǎn)的設(shè)在架體上，擺動(dòng)氣缸的推桿通過(guò)接頭與擺軸鉸接，擺軸與轉(zhuǎn)軸固定連接，擺臂上端與轉(zhuǎn)軸固定連接，擺動(dòng)氣缸的缸體通過(guò)擺動(dòng)氣缸支架可擺動(dòng)的設(shè)在架體上。

進(jìn)一步地，擺臂通過(guò)轉(zhuǎn)軸套與轉(zhuǎn)軸固定連接，擺臂和轉(zhuǎn)軸套均套在轉(zhuǎn)軸上，擺臂與轉(zhuǎn)軸套貼合且通過(guò)螺栓連接，轉(zhuǎn)軸套通過(guò)鍵與轉(zhuǎn)軸連接。

進(jìn)一步地，架體包括條形支撐、升降氣缸安裝板、機(jī)器人末端連接板和抓包模塊安裝板，兩個(gè)條形支撐平行橫向設(shè)置，升降氣缸安裝板的下部豎向設(shè)在條形支撐上且位于前后兩側(cè)，機(jī)器人末端連接板橫跨的設(shè)在升降氣缸安裝板的上部，抓包模塊安裝板橫向的同時(shí)連接在兩個(gè)條形支撐的下側(cè)且位于左右兩側(cè)，升降氣缸設(shè)在升降氣缸安裝板的外側(cè)，擺動(dòng)氣缸、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和擺臂設(shè)在抓包模塊安裝板上，擺臂和吸盤板均位于條形支撐下方。

進(jìn)一步地，條形支撐與機(jī)器人末端連接板之間通過(guò)加強(qiáng)板加強(qiáng)連接。

進(jìn)一步地，耙板上設(shè)有擋板，擋板位于耙板內(nèi)側(cè)且在耙齒上方，擋板與耙板的間距可調(diào)。

進(jìn)一步地，抓包模塊還包括設(shè)在架體上的緩沖器和阻擋塊，兩組耙齒張開時(shí)緩沖器用于緩沖、阻擋塊用于限位。

進(jìn)一步地，升降氣缸和擺動(dòng)氣缸通過(guò)電磁閥控制交替工作。

進(jìn)一步地，吸盤采用真空海綿吸盤。

進(jìn)一步地，吸盤上設(shè)有防止粉塵回流的止回閥。

本實(shí)用新型的有益效果是：

當(dāng)箱式物料輸送至抓箱點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人帶動(dòng)抓手運(yùn)動(dòng)至抓箱點(diǎn)后，升降氣缸伸出將吸盤送到吸箱位置，吸盤產(chǎn)生真空將箱式物料吸起，機(jī)器人帶動(dòng)抓手運(yùn)動(dòng)至碼垛點(diǎn)進(jìn)行箱式物料的碼垛，當(dāng)前端袋裝物料輸送至抓包點(diǎn)時(shí)，升降氣缸將吸盤收縮至原始位，擺動(dòng)氣缸通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)擺臂繞上端擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)兩組耙齒的張開，機(jī)器人帶動(dòng)抓手運(yùn)動(dòng)至抓包點(diǎn)后，擺動(dòng)氣缸通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)擺臂繞上端擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)兩組耙齒的合攏，將袋裝物料抓取，機(jī)器人帶動(dòng)抓手運(yùn)動(dòng)至碼垛點(diǎn)進(jìn)行袋裝物料的碼垛，如此循環(huán)往復(fù)，達(dá)到既能吸箱又能抓包進(jìn)行碼垛的作用，節(jié)約了設(shè)備成本，提高了生產(chǎn)效率。