[實用新型]吸箱抓包兩用碼垛抓手

有效

• 申請號: 201922161038.8
• 申請日: 2019-12-05
• 公開（公告）號: CN211444211U
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 李曉凡;方磊;潘陽恩;尹剛;楊軍
• 申請（專利權）人: 武漢和越裝備技術有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/90;B65G47/91
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 喬宇;程力

1.一種吸箱抓包兩用碼垛抓手，其特征在于：包括能外接機器人末端的架體以及設在架體上的吸箱模塊和抓包模塊，吸箱模塊包括設在架體前后兩側且朝下的升降氣缸、與所有升降氣缸的活動端連接的吸盤板和設在吸盤板底面且朝下的吸盤，抓包模塊包括兩組對稱設在架體左右兩側的擺動氣缸、傳動機構、擺臂、耙板和耙齒，耙板設在擺臂下端，耙齒分布在耙板上且指向內側，擺動氣缸能通過傳動機構帶動擺臂繞上端擺動實現兩組耙齒的張開和合攏，吸盤位于兩組擺臂的中間位置且高于耙齒。

2.如權利要求1所述的吸箱抓包兩用碼垛抓手，其特征在于：傳動機構包括接頭、擺軸和轉軸，轉軸通過轉軸架可旋轉的設在架體上，擺動氣缸的推桿通過接頭與擺軸鉸接，擺軸與轉軸固定連接，擺臂上端與轉軸固定連接，擺動氣缸的缸體通過擺動氣缸支架可擺動的設在架體上。

3.如權利要求2所述的吸箱抓包兩用碼垛抓手，其特征在于：擺臂通過轉軸套與轉軸固定連接，擺臂和轉軸套均套在轉軸上，擺臂與轉軸套貼合且通過螺栓連接，轉軸套通過鍵與轉軸連接。

4.如權利要求1所述的吸箱抓包兩用碼垛抓手，其特征在于：架體包括條形支撐、升降氣缸安裝板、機器人末端連接板和抓包模塊安裝板，兩個條形支撐平行橫向設置，升降氣缸安裝板的下部豎向設在條形支撐上且位于前后兩側，機器人末端連接板橫跨的設在升降氣缸安裝板的上部，抓包模塊安裝板橫向的同時連接在兩個條形支撐的下側且位于左右兩側，升降氣缸設在升降氣缸安裝板的外側，擺動氣缸、傳動機構和擺臂設在抓包模塊安裝板上，擺臂和吸盤板均位于條形支撐下方。

5.如權利要求4所述的吸箱抓包兩用碼垛抓手，其特征在于：條形支撐與機器人末端連接板之間通過加強板加強連接。

6.如權利要求1所述的吸箱抓包兩用碼垛抓手，其特征在于：耙板上設有擋板，擋板位于耙板內側且在耙齒上方，擋板與耙板的間距可調。

7.如權利要求1所述的吸箱抓包兩用碼垛抓手，其特征在于：抓包模塊還包括設在架體上的緩沖器和阻擋塊，兩組耙齒張開時緩沖器用于緩沖、阻擋塊用于限位。

8.如權利要求1所述的吸箱抓包兩用碼垛抓手，其特征在于：升降氣缸和擺動氣缸通過電磁閥控制交替工作。

9.如權利要求1所述的吸箱抓包兩用碼垛抓手，其特征在于：吸盤采用真空海綿吸盤。

10.如權利要求1所述的吸箱抓包兩用碼垛抓手，其特征在于：吸盤上設有防止粉塵回流的止回閥。