[實(shí)用新型]一種軟體機(jī)器人及其氣路控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922155812.4
• 申請(qǐng)日: 2019-12-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211391491U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王秋虹;陳建文;朱文博;葉大貴;鄧寶郴;吳曉薇;林浩勃;蔡樹(shù)波;陸江南;許仁俊;吳徐平
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 佛山科學(xué)技術(shù)學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/02
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/02;B25J11/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 蔡偉杰

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種軟體機(jī)器人及其氣路控制裝置，氣路控制裝置包括單片機(jī)模塊、主氣泵模塊、主高壓儲(chǔ)能氣缸以及主低壓儲(chǔ)能氣缸；單片機(jī)模塊用于通過(guò)控制主氣泵模塊以控制主高壓儲(chǔ)能氣缸與主低壓儲(chǔ)能氣缸之間的循環(huán)流動(dòng)，以及通過(guò)控制主氣泵模塊以控制主高壓儲(chǔ)能氣缸與外界之間的連通。本技術(shù)方案通過(guò)主高壓儲(chǔ)能氣缸以及主低壓儲(chǔ)能氣缸之間的氣壓差實(shí)現(xiàn)控制軟體機(jī)器人的氣動(dòng)執(zhí)行模塊不同的動(dòng)作控制，同時(shí)通過(guò)主高壓儲(chǔ)能氣缸以及主低壓儲(chǔ)能氣缸之間的氣壓差獲取外界氣體以彌補(bǔ)氣路控制裝置工作過(guò)程中所損失的氣體，無(wú)需不斷地充放氣就能夠保證連續(xù)運(yùn)行，軟體機(jī)器人的工作效率高，有利于提高軟體機(jī)器人的穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)涉及一種軟體機(jī)器人的氣路控制裝置，應(yīng)用該氣路控制裝置的軟體機(jī)器人。

背景技術(shù)

軟體機(jī)器人是一種新型柔軟機(jī)器人，能夠適應(yīng)各種非結(jié)構(gòu)化環(huán)境，與人類(lèi)的交互也更安全。與傳統(tǒng)的剛體機(jī)器人相比，軟體機(jī)器人本體利用柔軟材料制作，一般認(rèn)為是楊氏模量低于人類(lèi)肌肉的材料；區(qū)別于傳統(tǒng)機(jī)器人電機(jī)驅(qū)動(dòng)，軟體機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要取決于所使用的智能材料，一般有介電彈性體(DE)、離子聚合物金屬?gòu)?fù)合材料(IPMC)、形狀記憶合金(SMA)、形狀記憶聚合物(SMP)等等，大多數(shù)軟體機(jī)器人的設(shè)計(jì)是模仿自然界各種生物，如蚯蚓、章魚(yú)、水母等，具有一些特殊的折疊效果，使用正確的方法可以折疊，在適當(dāng)?shù)牡攸c(diǎn)粘合，可以實(shí)現(xiàn)跳躍、蠕動(dòng)和抓握。其大體可應(yīng)用于以下3個(gè)領(lǐng)域，人機(jī)交互領(lǐng)域的應(yīng)用，醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的應(yīng)用，復(fù)雜環(huán)境下的應(yīng)用。

而現(xiàn)存的軟體機(jī)器人氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式運(yùn)用氣泵實(shí)現(xiàn)氣體的充入和排出，利用氣泵的正反轉(zhuǎn)進(jìn)行充氣，吸氣實(shí)現(xiàn)軟體機(jī)器人的氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，因此現(xiàn)有的軟體機(jī)器人無(wú)法連續(xù)運(yùn)行工作，一定程度上降低了軟體機(jī)器人的工作效率，另外現(xiàn)有的軟體機(jī)器人需要不斷的充放氣，不利于軟體機(jī)器人的穩(wěn)定性。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型目的在于提供一種軟體機(jī)器人的氣路控制裝置，應(yīng)用該氣路控制裝置的軟體機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)問(wèn)題，至少提供一種有益的選擇或創(chuàng)造條件。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案：

一種軟體機(jī)器人的氣路控制裝置，包括單片機(jī)模塊、主氣泵模塊、主高壓儲(chǔ)能氣缸以及主低壓儲(chǔ)能氣缸；

所述單片機(jī)模塊分別與所述主氣泵模塊、所述主高壓儲(chǔ)能氣缸以及所述主低壓儲(chǔ)能氣缸電性連接；

所述單片機(jī)模塊用于通過(guò)控制所述主氣泵模塊以控制所述主高壓儲(chǔ)能氣缸與所述主低壓儲(chǔ)能氣缸之間的循環(huán)流動(dòng)，以及根據(jù)所述主高壓儲(chǔ)能氣缸與所述主低壓儲(chǔ)能氣缸之間的氣壓差，通過(guò)控制所述主氣泵模塊以控制所述主高壓儲(chǔ)能氣缸與外界之間的連通。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，氣路控制裝置還包括中繼高壓儲(chǔ)能氣缸以及中繼低壓儲(chǔ)能氣缸；

所述單片機(jī)模塊分別與所述中繼高壓儲(chǔ)能氣缸以及所述中繼低壓儲(chǔ)能氣缸電性連接；

所述主高壓儲(chǔ)能氣缸與所述中繼高壓儲(chǔ)能氣缸相連通，所述主低壓儲(chǔ)能氣缸與所述中繼低壓儲(chǔ)能氣缸相連通。

本技術(shù)方案通過(guò)設(shè)置所述中繼高壓儲(chǔ)能氣缸以及所述中繼低壓儲(chǔ)能氣缸，在控制軟體機(jī)器人的氣動(dòng)執(zhí)行模塊時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)所述主高壓儲(chǔ)能氣缸以及所述主低壓儲(chǔ)能氣缸的緩沖作用。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述主氣泵模塊包括電動(dòng)氣泵、截止閥、放氣閥以及補(bǔ)氣閥；

所述單片機(jī)模塊分別與所述電動(dòng)氣泵、所述截止閥、所述放氣閥以及所述補(bǔ)氣閥電性連接；

所述截止閥設(shè)置在所述電動(dòng)氣泵與外界連接的連接通道上，所述放氣閥設(shè)置在所述電動(dòng)氣泵與所述主高壓儲(chǔ)能氣缸的連接通道上，所述補(bǔ)氣閥設(shè)置在所述電動(dòng)氣泵與所述主低壓儲(chǔ)能氣缸的連接通道上。