[實(shí)用新型]一種中藥原材料自動投料機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922149831.6
• 申請日: 2019-12-04
• 公開（公告）號: CN211109998U
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周軍;韋夢圓;皇攀凌;孫云偉;高新彪
• 申請（專利權(quán)）人: 山東大學(xué)
• 主分類號: B65G65/23
• 分類號: B65G65/23;B65G69/18;A61J3/00
• 代理公司: 濟(jì)南金迪知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37219
• 代理人: 趙龍群

一種中藥原材料自動投料機(jī)器人,包括移動載體，移動載體上側(cè)設(shè)置有支架，支架上側(cè)設(shè)置有夾緊機(jī)構(gòu)，夾緊機(jī)構(gòu)通過翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接夾子，夾子之間設(shè)置有投料桶，投料桶下側(cè)設(shè)置有漏斗，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于翻轉(zhuǎn)投料桶，實(shí)現(xiàn)中藥廠投料車間投料自動化，形成車間自動化生產(chǎn)線，投料機(jī)器人行為單體化，便于形成車間物聯(lián)網(wǎng)，形成中藥材出庫、配料、運(yùn)輸、投料的藥材信息集成化，成為中藥智能制造重要的一環(huán)，自動投料機(jī)器人吸塵靈活化、實(shí)時(shí)化，投料機(jī)器人在投料過程中，及時(shí)處理揚(yáng)塵，改善投料環(huán)境，改變曾經(jīng)繁瑣的人力叉車運(yùn)輸投料方式，提高生產(chǎn)效率，提高生產(chǎn)安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種中藥原材料自動投料機(jī)器人及工作方法，屬于中藥加工領(lǐng)域。

背景技術(shù)

目前的中藥廠前處理車間原料投料以人工叉車工作為主，人工投料效率低、人工勞動繁瑣、安全性差且不能及時(shí)處理中藥原材料投料產(chǎn)生的揚(yáng)塵問題。本實(shí)用新型基于中藥廠投料車間出現(xiàn)的以上述問題，設(shè)計(jì)出一種用于中藥生產(chǎn)投料車間的自動投料機(jī)器人，通過機(jī)器人在投料車間的出庫、運(yùn)輸、卸投料過程實(shí)現(xiàn)中藥廠投料自動化。

實(shí)用新型內(nèi)容

為解決上述問題，本實(shí)用新型提供了一種中藥原材料自動投料機(jī)器人

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

一種中藥原材料自動投料機(jī)器人,包括移動載體，移動載體上側(cè)設(shè)置有支架，支架上側(cè)設(shè)置有夾緊機(jī)構(gòu)，夾緊機(jī)構(gòu)通過翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接夾子，夾子之間設(shè)置有投料桶，投料桶下側(cè)設(shè)置有漏斗，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于翻轉(zhuǎn)投料桶。

移動載體可隨生產(chǎn)要求選擇不同AGV型號；本投料機(jī)器人優(yōu)選1000Kg級別工業(yè)級別AGV，根據(jù)實(shí)際運(yùn)輸運(yùn)動情況，選用AGV型號適用不同移動運(yùn)動控制。

優(yōu)選的，所述夾緊機(jī)構(gòu)包括平行設(shè)置的懸臂，懸臂之間通過絲杠組件連接，懸臂通過直線滑動導(dǎo)軌設(shè)置在支架上，絲杠組件包括減速器、滾珠絲杠、夾緊機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)，減速器與夾緊機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)連接，減速器固定在支架上，減速器兩側(cè)通過聯(lián)軸器連接滾珠絲杠，滾珠絲杠兩端與懸臂之間通過帶座球軸承連接。

要先通過夾緊機(jī)構(gòu)夾緊后再通過翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)投料桶，電機(jī)通電后通過減速器帶動絲杠旋轉(zhuǎn)，再帶動懸臂在直線導(dǎo)軌上做直線運(yùn)動，進(jìn)而通過懸臂帶動夾子在直線導(dǎo)軌上做直線運(yùn)動。通過機(jī)械限位裝置做運(yùn)動限定，致使夾緊機(jī)構(gòu)達(dá)到夾緊與松開動作效果。

進(jìn)一步優(yōu)選的，所述懸臂，其中一側(cè)懸臂通過翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接夾子，另一側(cè)懸臂通過軸承連接夾子。

進(jìn)一步優(yōu)選的，所述夾緊機(jī)構(gòu)還包括限位塊，限位塊包括內(nèi)限位塊和外限位塊，內(nèi)限位塊設(shè)置于懸臂內(nèi)側(cè)，固定于支架上，外限位塊支架最外端軸承座一側(cè)。

通過布置在支架上的2個(gè)內(nèi)限位塊和固定在支架最外端軸承座旁邊的2個(gè)外限位塊裝置做運(yùn)動限定。

優(yōu)選的，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)、減速器、齒輪傳動裝置、齒輪傳動裝置殼罩。齒輪傳動裝置包括大齒輪、小齒輪，大齒輪與小齒輪互相嚙合，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)通過減速器與齒輪傳動裝置的小齒輪連接，大齒輪通過軸承套件連接夾子。

電機(jī)通電后通過減速器帶動齒輪傳動裝置旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動夾子旋轉(zhuǎn)，通過齒輪傳動，帶動夾子旋轉(zhuǎn)，達(dá)到翻轉(zhuǎn)效果，結(jié)構(gòu)簡單，精確度高。通過軸承給絲杠起固定支撐作用，絲杠與懸臂使用絲杠螺母連接，懸臂外面露出的絲杠用軸承固定在機(jī)構(gòu)外端；

優(yōu)選的，投料桶為可拆卸圓筒形，材料為不銹鋼。

料桶的大小為d:640mm、h:600mmm，選用不銹鋼管材質(zhì)，應(yīng)用材料達(dá)食品級，用于盛料，與中藥材直接接觸，圓筒形容器無死角相比于方形料桶更容易清潔。桶為固定容積量，可根據(jù)具體料品特性(密度不同)決定不同料需要配送的桶數(shù)。

優(yōu)選的，所述漏斗設(shè)置在漏斗架上，固定于投料桶下方。