[實(shí)用新型]一種具有垂直升降功能的連桿傳動(dòng)機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922142832.8
• 申請(qǐng)日: 2019-12-04
• 公開（公告）號(hào): CN212601930U
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張銳;黃湛林;黃虹霖;黃樹清
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京七寶機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J18/00
• 分類號(hào): B25J18/00
• 代理公司: 連云港聯(lián)創(chuàng)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32330
• 代理人: 杜麗麗

本實(shí)用新型公開了一種具有垂直升降功能的連桿傳動(dòng)機(jī)械臂，包括肩座，所述肩座的一側(cè)固定連接有電動(dòng)機(jī)，所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的前端固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)盤，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤遠(yuǎn)離電動(dòng)機(jī)的一側(cè)固定連接有下臂主連桿，所述下臂主連桿的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有齒輪箱，所述下臂主連桿在靠近齒輪箱一端的固定連接有主動(dòng)齒輪，所述主動(dòng)齒輪嚙合有從動(dòng)齒輪，所述從動(dòng)齒輪的中心處固定連接有上臂主連桿，所述上臂主連桿的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有載物臺(tái)，所述肩座的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有下臂輔助連桿。本實(shí)用新型的機(jī)械臂采用連桿傳動(dòng)方式控制，實(shí)現(xiàn)了單一電機(jī)對(duì)多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)的控制，它雖然是多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，但是只需要一臺(tái)電機(jī)就可以控制整個(gè)機(jī)械臂的升降，控制起來方便且成本低。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械臂領(lǐng)域，尤其涉及一種具有垂直升降功能的連桿傳動(dòng)機(jī)械臂。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，使用機(jī)器人代替人類工作已經(jīng)成為一種趨勢(shì)。但是有些產(chǎn)業(yè)使用普通機(jī)器人遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，需要像人類一樣可以自由調(diào)整高度，這種情況則需要使用機(jī)械臂來滿足這種需求。而市面上的機(jī)械臂大多是使用多電機(jī)實(shí)現(xiàn)，不僅不便于控制，成本還高。且有些機(jī)械臂不能伸縮收放，占用空間大。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，而提出的一種具有垂直升降功能的連桿傳動(dòng)機(jī)械臂。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案：一種具有垂直升降功能的連桿傳動(dòng)機(jī)械臂，包括肩座，所述肩座的一側(cè)固定連接有電動(dòng)機(jī)，所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的前端固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)盤，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤遠(yuǎn)離電動(dòng)機(jī)的一側(cè)固定連接有下臂主連桿，所述下臂主連桿的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有齒輪箱，所述下臂主連桿在靠近齒輪箱一端的固定連接有主動(dòng)齒輪，所述主動(dòng)齒輪嚙合有從動(dòng)齒輪，所述從動(dòng)齒輪的中心處固定連接有上臂主連桿，所述上臂主連桿的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有載物臺(tái)，所述肩座的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有下臂輔助連桿，所述下臂輔助連桿的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有齒輪箱，所述齒輪箱與下臂輔助連桿的相對(duì)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有上臂輔助連桿，所述上臂輔助連桿的另一端與載物臺(tái)的中心處轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述上臂輔助連桿與齒輪箱的轉(zhuǎn)動(dòng)連接處設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的底端固定設(shè)置有滾動(dòng)軸承。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：

所述滾動(dòng)軸承的外圈與齒輪箱固定連接，所述下臂輔助連桿與齒輪箱的轉(zhuǎn)動(dòng)連接處設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的底端固定設(shè)置有滾動(dòng)軸承，所述滾動(dòng)軸承的外圈與齒輪箱固定連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：

所述下臂主連桿在與轉(zhuǎn)動(dòng)盤的連接處設(shè)置有多個(gè)六角螺釘，所述下臂主連桿與轉(zhuǎn)動(dòng)盤通過多個(gè)六角螺釘進(jìn)行固定連接，多個(gè)六角螺釘一共四個(gè)呈正矩形設(shè)置。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：

所述電動(dòng)機(jī)通過六角螺紋固定在肩座的一側(cè)，所述電動(dòng)機(jī)為直流伺服電機(jī)。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：

所述上臂主連桿的一端固定連接在載物臺(tái)的底端，所述上臂主連桿的另一端與齒輪箱為轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述上臂輔助連桿固定連接在載物臺(tái)的中心處。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：

所述上臂主連桿和上臂輔助連桿的長(zhǎng)度一致，所述下臂輔助連桿和下臂主連桿的長(zhǎng)度一致，所述下臂主連桿與上臂主連桿的長(zhǎng)度一致。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：

所述下臂輔助連桿與下臂主連桿平行設(shè)置，所述上臂輔助連桿和上臂主連桿平行設(shè)置，所述下臂輔助連桿和下臂主連桿平行間距與所述上臂輔助連桿和上臂主連桿的平行間距相等。

本實(shí)用新型具有如下有益效果：

1、本實(shí)用新型的機(jī)械臂采用連桿傳動(dòng)方式控制，實(shí)現(xiàn)了單一電機(jī)對(duì)多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)的控制，它雖然是多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，但是只需要一臺(tái)電機(jī)就可以控制整個(gè)機(jī)械臂的升降，控制起來方便且成本低。