[實用新型]四軸玻璃基板搬運機器人

有效

• 申請號: 201922128928.9
• 申請日: 2019-12-03
• 公開（公告）號: CN211594237U
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 何犇
• 申請（專利權）人: 銅陵天潤禾科技有限公司
• 主分類號: B65G49/06
• 分類號: B65G49/06
• 代理公司: 銅陵市天成專利事務所(普通合伙) 34105
• 代理人: 程霏

1.四軸玻璃基板搬運機器人，其特征是它包括X軸地軌裝置、中軸旋轉裝置、Z軸機械臂、Y軸機械臂和末端抓手；

所述的X軸地軌裝置包括底部地軌支架（11）、上安裝基板（15）和齒條（18），支架（11）上固定有兩根平行的直線導軌（12），所述的上安裝基板（15）與直線導軌適配，能夠沿直線導軌（12）前后滑動，上安裝基板（15）上固定有X軸伺服電機（16），X軸伺服電機（16）輸出端固接有齒輪（17），所述的齒條固定在直線導軌的內側面，并與齒輪（17）嚙合，驅動上安裝基板（15）水平運動，上安裝基板（15）上固連有限位板，限位板擠壓在齒條對側導軌的側面上，實現橫向限位；

所述的中軸旋轉裝置包括減速器安裝板（23）、減速器（21）和中軸伺服電機（22），減速器（21）與中軸伺服電機（22）傳動聯接，減速器的輸出端連接減速器安裝板，帶動減速器安裝板（23）轉動；

所述的Z軸機械臂包括Z軸伺服電機（32）及聯接并驅動的絲桿直線模組（31），使絲桿直線模組（31）上的滑動塊可以上下移動，絲桿直線模組（31）安裝在Z軸安裝基板（33）上，Z軸安裝基板（33）通過支撐板（34）安裝在減速器安裝板（23）上；

所述的Y軸機械臂包括Y軸伺服電機（44）及聯接并驅動的第二直線模組（41），使其上的滑動塊可以在Y軸方向上運動；所述的第二直線模組（41）通過支撐板二（42）固定在Y軸安裝板（43）上，Y軸安裝板（43）安裝固定在第一直線模組（31）滑動塊；

所述的末端抓手（5）包括末端抓手基板（51），末端抓手基板（51）固定在第二直線模組（41）的滑動塊上，末端抓手基板（51）上安裝有左直線滑軌（52）和右直線滑軌（53），兩直線滑軌上各固定有支撐板三（54），末端抓手基板（51）中部固接有支撐塊（55），支撐板三（54）及支撐塊（55）上各裝有安裝桿（56）；每個安裝桿（56）上陣列密布了小孔，小孔內固定了真空吸盤（57），真空吸盤（57）與真空發生器（58）連接產生真空。

2.根據權利要求1所述的四軸玻璃基板搬運機器人，其特征是齒輪上方設有自動潤滑器（19），對齒輪齒條進行潤滑。

3.根據權利要求1或2所述的四軸玻璃基板搬運機器人，其特征是所述的直線導軌前后端各安裝有限位塊（13），限位塊（13）上裝有聚氨酯緩沖墊（14）。

4.根據權利要求3所述的四軸玻璃基板搬運機器人，其特征是所述的真空發生器（58）接有壓力顯示器（59），檢測真空發生器（58）的真空壓力。

5.根據權利要求4所述的四軸玻璃基板搬運機器人，其特征是末端抓手基板（51）在各個直線滑軌一側開有一腰形槽，腰形槽中固定有定位螺釘（510），方便調整好位置后將抓手固定。

6.根據權利要求5所述的四軸玻璃基板搬運機器人，其特征是所述的末端抓手基板（51）上安裝有兩個激光位移傳感器（511）該傳感器，對玻璃基板搬運過程中位置的偏移信息傳入控制系統，從而使其余的機械臂做出相應的對于偏移量的調整。