[實用新型]一種智能倉儲系統

有效

• 申請號: 201922124301.6
• 申請日: 2019-12-02
• 公開（公告）號: CN211944871U
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 王軒;朱遠福;馬建立;王健;江濤
• 申請（專利權）人: 深圳光韻達光電科技股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G47/90
• 代理公司: 深圳新創友知識產權代理有限公司 44223
• 代理人: 王震宇

1.一種智能倉儲系統，其特征在于，包括貨架、七軸機械手、上料臺和控制單元，所述貨架用于儲存產品，所述上料臺用于向所述七軸機械手提供待上架產品以及接收由所述七軸機械手運送來的待出庫產品，所述七軸機械手包括執行機構和視覺識別模塊，所述執行機構用于抓取和運送產品，所述視覺識別模塊用于通過拍攝獲取產品的信息，所述控制單元與所述視覺識別模塊和所述執行機構相連，所述控制單元根據所述視覺識別模塊對所述上料臺上的產品拍攝獲取的信息，控制所述七軸機械手的所述執行機構抓取產品并運送到所述貨架的對應位置上，以及根據用戶指令控制所述七軸機械手的所述執行機構從所述貨架上取出對應的產品并運送到所述上料臺上。

2.如權利要求1所述的智能倉儲系統，其特征在于，還包括自動引導小車和加工區，所述自動引導小車用于接收由所述七軸機械手抓取的產品并運輸至所述加工區，以及從所述加工區將加工完成的產品運送回所述貨架。

3.如權利要求1至2任一項所述的智能倉儲系統，其特征在于，所述七軸機械手的所述執行機構包括底架、導軌、齒條、運動機構、六軸機械手和控制機構，所述導軌沿所述底架的長度方向設置在所述底架上，所述齒條沿所述導軌的方向安裝在所述底架上，所述運動機構包括安裝在所述導軌上的運動底板以及安裝在所述運動底板上的伺服電機，所述伺服電機的輸出端安裝有齒輪，所述齒輪與所述齒條相配合，所述伺服電機驅動所述齒輪轉動來使所述運動機構在所述導軌上運動，所述六軸機械手和所述控制機構安裝在所述運動機構上，所述運動機構和所述導軌構成沿所述底架的長度方向上的機械手第七軸，所述六軸機械手隨著所述運動機構在所述導軌上進行移動而實現七軸機械手搬運功能。

4.如權利要求3所述的智能倉儲系統，其特征在于，所述底架上設置有阻擋機構，所述阻擋機構包括阻擋底板、阻擋墊塊和阻擋立板，所述阻擋底板安裝在所述底架的兩端，所述阻擋墊塊和所述阻擋立板固定在所述阻擋底板上，所述阻擋墊塊的正面朝向所述運動機構，所述阻擋立板連接固定所述阻擋墊塊的后方。

5.如權利要求1至2任一項所述的智能倉儲系統，其特征在于，所述七軸機械手的所述執行機構包括六軸機械手，所述六軸機械手設置有機械手夾具，所述機械手夾具包括夾爪安裝板和夾爪，所述夾爪安裝板安裝在所述六軸機械手的末端，所述夾爪安裝在所述夾爪安裝板的底部，所述視覺識別模塊以與所述夾爪安裝板相連的懸臂式結構設置在所述夾爪安裝板的外側，且所述懸臂式結構經配置使所述視覺識別模塊的拍攝方向與所述夾爪安裝板的垂直方向一致，與所述夾爪的開合方向相垂直，其中，所述控制單元還根據所述視覺識別模塊的拍攝信息對待夾取產品相對于所述夾爪的位置進行定位，并根據定位情況控制所述六軸機械手對所述夾爪進行移動位置補償，以使所述夾爪準確夾取產品。

6.如權利要求5所述的智能倉儲系統，其特征在于，所述懸臂式結構包括：

相機、光源、視覺安裝板、相機連接板和相機安裝板，所述視覺安裝板安裝在所述夾爪安裝板的側面，所述相機安裝板通過所述相機連接板與所述視覺安裝板連接，所述相機固定在所述相機安裝板上，所述光源固定在所述視覺安裝板上；

連接所述視覺安裝板和所述夾爪安裝板的視覺加強板，所述視覺安裝板豎直安裝于所述夾爪安裝板的側面，所述視覺加強板豎直設置在所述夾爪安裝板的頂面，整體呈直角三角形或直角梯形，所述視覺加強板的底部與所述夾爪安裝板相連，所述視覺加強板的側部與所述視覺安裝板相連；

固定在所述視覺安裝板的下端的光源安裝板，所述光源安裝在所述光源安裝板上，位于所述相機的外側，所述光源安裝板為環繞于所述相機的外圍的環形結構，安裝在環形結構的所述光源安裝板上的所述光源形成圍繞所述相機的光源。