[實用新型]一種視覺引導下的機械臂移動機構

有效

• 申請號: 201922123887.4
• 申請日: 2019-12-02
• 公開（公告）號: CN212044734U
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 師紅宇
• 申請（專利權）人: 西安工程大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 曾慶喜

本實用新型公開了一種視覺引導下的機械臂移動機構，包括底板以及配重塊，所述配重塊安裝于底板下壁面上，所述底板上安裝有下臂轉向結構，所述下臂轉向結構上安裝有上臂轉向結構；所述下臂轉向結構主要包括：一對結構相同的第一支撐板、固定板以及下臂轉向部；一對所述第一支撐板均豎直安裝于底板上壁面上，且相互對應；本實用新型涉及機械臂技術領域,本裝置從結構方面進行研究改進，添加了伺服電機配合使用，使每個轉向環節能獨立運轉，相互不產生干擾，可同時進行轉向操作以獲取更好的操縱使用效果，本實用新型裝置成本低，由于結構簡單可更大范圍的應用于更多的行業。

技術領域

本實用新型涉及機械臂技術領域，具體為一種視覺引導下的機械臂移動機構。

背景技術

所謂機械移動機構，就是將機械臂安裝在移動平臺上，這種機構使機械臂擁有幾乎無限大的操作空間和高度的運動，并同時具有移動和操作和移動功能，因此在危險的作業、制造業、服務業等行業具有廣闊的應用前景，但是，在現有技術條件下，因為結構復雜和非完整性的問題，對機械臂移動機構的研究具有一定的挑戰性，傳統的機械臂移動結構由于成本無法大面積的推廣和使用，目前市場上很少有小型的機械臂移動機構，而且移動的距離和維度都具有局限性，這大大降低了作業效率，鑒于此，針對上述問題深入研究，遂有本案產生。

實用新型內容

針對現有技術的不足，本實用新型提供了一種視覺引導下的機械臂移動機構，解決了現有的因為結構復雜和非完整性的問題，對機械臂移動機構的研究具有一定的挑戰性，傳統的機械臂移動結構由于成本無法大面積的推廣和使用，目前市場上很少有小型的機械臂移動機構，而且移動的距離和維度都具有局限性，這大大降低了作業效率的技術問題。

為實現以上目的，本實用新型通過以下技術方案予以實現：一種視覺引導下的機械臂移動機構，包括底板以及配重塊，所述配重塊安裝于底板下壁面上，所述底板上安裝有下臂轉向結構，所述下臂轉向結構上安裝有上臂轉向結構；

所述下臂轉向結構主要包括：一對結構相同的第一支撐板、固定板以及下臂轉向部；

一對所述第一支撐板均豎直安裝于底板上壁面上，且相互對應；所述固定板安裝于一對所述第一支撐板上壁面上，所述下臂轉向部安裝于固定板上。

優選的，所述下臂轉向部主要包括：第一軸承、旋轉桿以及下臂轉向組件；

所述第一軸承嵌裝于固定板上，所述旋轉桿插裝于第一軸承上，所述下臂轉向組件安裝于地板上壁面上。

優選的，所述下臂轉向組件主要包括：第一電機支板、第一伺服電機、旋轉板、一對結構相同的第二支撐板、一對結構相同的第二軸承、第一扭轉桿、第二伺服電機以及一對結構相同的下臂；

所述第一電機支板安裝于固定板下壁面上，且連接于底板上壁面上，所述第一伺服電機安裝于第一電機支板上，所述旋轉板安裝于旋轉桿上壁面上，一對所述第二支撐板均豎直安裝于旋轉板上壁面上，且相互對應，一對所述第二軸承分別嵌裝于一對所述第二支撐板上，所述第一扭轉桿安裝于一對所述第二軸承上，且延伸至一對所述第二支撐板右側，所述第二伺服電機安裝于所述旋轉板上壁面上，且位于一對所述第二支撐板右側，并驅動端連接于第一扭轉桿上，一對所述下臂安裝于第一扭轉桿上。

優選的，所述上臂轉向結構主要包括：一對結構相同的第三軸承、第二扭轉桿以及上臂轉向部；

一對所述第三軸承安裝于分別安裝于一對所述下臂上，所述第二扭轉桿安裝于一對所述第三軸承上，所述上臂轉向部安裝于一對所述下臂上。

優選的，所述上臂轉向部主要包括：第二電機支板、第三伺服電機以及上臂轉向組件；

所述第二電機支板安裝于一對所述下臂上，所述第三伺服電機安裝于第二電機支板上，所述上臂轉向組件安裝于第二扭轉桿上。