[實(shí)用新型]一種視覺引導(dǎo)下的機(jī)械臂移動機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922123887.4
• 申請日: 2019-12-02
• 公開（公告）號: CN212044734U
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 師紅宇
• 申請（專利權(quán)）人: 西安工程大學(xué)
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 西安弘理專利事務(wù)所 61214
• 代理人: 曾慶喜

1.一種視覺引導(dǎo)下的機(jī)械臂移動機(jī)構(gòu)，包括底板(1)以及配重塊(2)，其特征在于，所述配重塊(2)安裝于底板(1)下壁面上，所述底板(1)上安裝有下臂轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，所述下臂轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)上安裝有上臂轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)；

所述下臂轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)主要包括：一對結(jié)構(gòu)相同的第一支撐板(3)、固定板(4)以及下臂轉(zhuǎn)向部；

一對所述第一支撐板(3)均豎直安裝于底板(1)上壁面上，且相互對應(yīng)；所述固定板(4)安裝于一對所述第一支撐板(3)上壁面上，所述下臂(14)轉(zhuǎn)向部安裝于固定板(4)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種視覺引導(dǎo)下的機(jī)械臂移動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述下臂轉(zhuǎn)向部主要包括：第一軸承(5)、旋轉(zhuǎn)桿(6)以及下臂(14)轉(zhuǎn)向組件；

所述第一軸承(5)嵌裝于固定板(4)上，所述旋轉(zhuǎn)桿(6)插裝于第一軸承(5)上，所述下臂轉(zhuǎn)向組件安裝于地板上壁面上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種視覺引導(dǎo)下的機(jī)械臂移動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述下臂轉(zhuǎn)向組件主要包括：第一電機(jī)支板(7)、第一伺服電機(jī)(8)、旋轉(zhuǎn)板(9)、一對結(jié)構(gòu)相同的第二支撐板(10)、一對結(jié)構(gòu)相同的第二軸承(11)、第一扭轉(zhuǎn)桿(12)、第二伺服電機(jī)(13)以及一對結(jié)構(gòu)相同的下臂(14)；

所述第一電機(jī)支板(7)安裝于固定板(4)下壁面上，且連接于底板(1)上壁面上，所述第一伺服電機(jī)(8)安裝于第一電機(jī)支板(7)上，所述旋轉(zhuǎn)板(9)安裝于旋轉(zhuǎn)桿(6)上壁面上，一對所述第二支撐板(10) 均豎直安裝于旋轉(zhuǎn)板(9)上壁面上，且相互對應(yīng)，一對所述第二軸承(11)分別嵌裝于一對所述第二支撐板(10)上，所述第一扭轉(zhuǎn)桿(12)安裝于一對所述第二軸承(11)上，且延伸至一對所述第二支撐板(10)右側(cè)，所述第二伺服電機(jī)(13)安裝于所述旋轉(zhuǎn)板(9)上壁面上，且位于一對所述第二支撐板(10)右側(cè)，并驅(qū)動端連接于第一扭轉(zhuǎn)桿(12)上，一對所述下臂(14)安裝于第一扭轉(zhuǎn)桿(12)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種視覺引導(dǎo)下的機(jī)械臂移動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述上臂轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)主要包括：一對結(jié)構(gòu)相同的第三軸承(15)、第二扭轉(zhuǎn)桿(16)以及上臂轉(zhuǎn)向部；

一對所述第三軸承(15)安裝于分別安裝于一對所述下臂(14)上，所述第二扭轉(zhuǎn)桿(16)安裝于一對所述第三軸承(15)上，所述上臂(20)轉(zhuǎn)向部安裝于一對所述下臂(14)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種視覺引導(dǎo)下的機(jī)械臂移動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述上臂轉(zhuǎn)向部主要包括：第二電機(jī)支板(17)、第三伺服電機(jī)(18)以及上臂轉(zhuǎn)向組件；

所述第二電機(jī)支板(17)安裝于一對所述下臂(14)上，所述第三伺服電機(jī)(18)安裝于第二電機(jī)支板(17)上，所述上臂轉(zhuǎn)向組件安裝于第二扭轉(zhuǎn)桿(16)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種視覺引導(dǎo)下的機(jī)械臂移動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述上臂轉(zhuǎn)向組件主要包括：一對結(jié)構(gòu)相同的齒輪(19)、一對結(jié)構(gòu)相同的上臂(20)以及兩對結(jié)構(gòu)相同的萬向輪(21)；

一對所述齒輪(19)分別安裝于第二扭轉(zhuǎn)軸以及第三伺服電機(jī)(18)驅(qū)動端上，且相互嚙合，一對所述上臂(20)安裝于第二扭轉(zhuǎn)軸上，且位于一對所述齒輪(19)兩側(cè)，兩隊(duì)所述萬向輪(21)均安裝于固定板上(4)壁面上，且相互對應(yīng)，并活動連接于旋轉(zhuǎn)板(9)下壁面上。