[實用新型]末端執行機構以及鋼筋夾取機器人

有效

• 申請號: 201922102927.7
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN211539338U
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 蘇世龍;雷俊;曹秀偉;齊株銳
• 申請（專利權）人: 中建科技有限公司深圳分公司;中建科技有限公司
• 主分類號: B21F27/12
• 分類號: B21F27/12;B21F23/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 周偉鋒

本實用新型涉及鋼筋籠制造技術領域，提供一種末端執行機構以及鋼筋夾取機器人，末端執行機構包括用于夾持鋼筋的夾持組件、支撐并驅動夾持組件運作的夾持驅動器以及用于驅動夾持驅動器沿第一方向做直線往復運動的驅動組件，夾持組件包括第一夾持件、與第一夾持件共同用于夾持鋼筋的第二夾持件，以及與夾持驅動器連接的夾持滑接座，夾持滑接座于其背離夾持驅動器一側的側面上開設有沿第二方向延伸設置的夾持滑接槽，夾持滑接槽與第一夾持件和第二夾持件均滑接配合，第一夾持件和第二夾持件能夠在夾持驅動器的驅動下沿夾持滑接槽相向移動或相背移動。該末端執行機構可代替人工完成鋼筋的夾取和放置作業，提高了鋼筋籠的制造效率。

技術領域

本實用新型涉及鋼筋籠制造技術領域，尤其涉及一種末端執行機構以及鋼筋夾取機器人。

背景技術

傳統地，現有的鋼筋籠的搭建多需要依靠人工完成，其主要通過人工將所需的箍筋和縱筋等鋼筋拿取并轉移至合適的位置，再用手保持住并進行捆綁操作。整個作業過程操作困難、繁瑣，致使鋼筋籠的制造效率較低。

實用新型內容

本實用新型的目的之一在于提供一種末端執行機構，旨在解決現有技術中鋼筋的拿取和轉移需要人工操作，致使鋼筋籠的制造效率較低的問題。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：一種末端執行機構，與鋼筋夾取機器人的末端連接，且用于夾取鋼筋，包括至少一個用于夾持所述鋼筋的夾持組件、至少一個支撐并驅動所述夾持組件運作的夾持驅動器以及至少一個用于驅動所述夾持驅動器沿第一方向做直線往復運動的驅動組件，所述夾持組件包括第一夾持件、與所述第一夾持件相對設置且與所述第一夾持件共同用于夾持鋼筋的第二夾持件，以及與所述夾持驅動器連接的夾持滑接座，所述夾持滑接座于其背離所述夾持驅動器一側的側面上開設有沿第二方向延伸設置的夾持滑接槽，所述夾持滑接槽與所述第一夾持件和所述第二夾持件均滑接配合，所述第一夾持件和所述第二夾持件能夠在所述夾持驅動器的驅動下沿所述夾持滑接槽相向移動或相背移動。

在一個實施例中，所述第一方向與所述第二方向相互垂直設置。

在一個實施例中，所述驅動組件包括用于支撐所述夾持驅動器的驅動支撐件和與所述驅動支撐件連接并用于驅動所述驅動支撐件往復移動的移動驅動器。

在一個實施例中，所述驅動組件還包括與所述移動驅動器連接且用于固定所述移動驅動器的驅動固定件、用于對所述驅動支撐件的運動進行導向并限制所述驅動支撐件的運動行程的驅動滑座，以及用于在所述驅動支撐件的帶動下同步沿所述驅動滑座往復滑動的驅動滑塊，所述驅動滑塊沿所述驅動滑座滑動的方向與所述第一方向平行設置。

在一個實施例中，所述末端執行機構還包括用于與所述鋼筋夾取機器人的末端連接的末端連接件及用于使所述驅動組件和所述末端連接件固定連接的固定組件。

在一個實施例中，所述末端連接件的中軸線與所述第一方向相交設置。

在一個實施例中，所述末端連接件的中軸線與所述第一方向之間所形成的夾角的角度值為45°。

在一個實施例中，所述固定組件包括至少一個用于固定所述驅動組件的第一支撐件、連接于各所述第一支撐件的一端且用于一并支撐各所述第一支撐件的第二支撐件、連接于所述固定支撐件背離所述第一支撐件的一側且用于與所述末端連接件連接的第三支撐件、與所述第三支撐件連接且用于引導所述第三支撐件相對所述末端連接件傾斜的角度的角度引導件，以及與所述角度引導件間隔設置且用于與所述角度引導件共同夾持所述第三支撐件的抵持固定件，所述第三支撐件和各所述第一支撐件的延伸方向均與所述第一方向平行設置。

在一個實施例中，所述夾持組件、所述夾持驅動器、所述驅動組件均設有兩個，兩所述夾持組件并行設置且間隔設置。所述驅動組件設于所述第一支撐件背離另一所述第一支撐件的一側。