[實用新型]末端執(zhí)行機構(gòu)以及鋼筋夾取機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922102927.7
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN211539338U
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蘇世龍;雷俊;曹秀偉;齊株銳
• 申請（專利權(quán)）人: 中建科技有限公司深圳分公司;中建科技有限公司
• 主分類號: B21F27/12
• 分類號: B21F27/12;B21F23/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 周偉鋒

1.一種末端執(zhí)行機構(gòu)，與鋼筋夾取機器人的末端連接，且用于夾取鋼筋，其特征在于，包括至少一個用于夾持所述鋼筋的夾持組件、至少一個支撐并驅(qū)動所述夾持組件運作的夾持驅(qū)動器以及至少一個用于驅(qū)動所述夾持驅(qū)動器沿第一方向做直線往復(fù)運動的驅(qū)動組件，所述夾持組件包括第一夾持件、與所述第一夾持件相對設(shè)置且與所述第一夾持件共同用于夾持鋼筋的第二夾持件，以及與所述夾持驅(qū)動器連接的夾持滑接座，所述夾持滑接座于其背離所述夾持驅(qū)動器一側(cè)的側(cè)面上開設(shè)有沿第二方向延伸設(shè)置的夾持滑接槽，所述夾持滑接槽與所述第一夾持件和所述第二夾持件均滑接配合，所述第一夾持件和所述第二夾持件能夠在所述夾持驅(qū)動器的驅(qū)動下沿所述夾持滑接槽相向移動或相背移動。

2.如權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動組件包括用于支撐所述夾持驅(qū)動器的驅(qū)動支撐件和與所述驅(qū)動支撐件連接并用于驅(qū)動所述驅(qū)動支撐件往復(fù)移動的移動驅(qū)動器。

3.如權(quán)利要求2所述的末端執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動組件還包括與所述移動驅(qū)動器連接且用于固定所述移動驅(qū)動器的驅(qū)動固定件、用于對所述驅(qū)動支撐件的運動進行導(dǎo)向并限制所述驅(qū)動支撐件的運動行程的驅(qū)動滑座，以及用于在所述驅(qū)動支撐件的帶動下同步沿所述驅(qū)動滑座往復(fù)滑動的驅(qū)動滑塊，所述驅(qū)動滑塊沿所述驅(qū)動滑座滑動的方向與所述第一方向平行設(shè)置。

4.如權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述末端執(zhí)行機構(gòu)還包括用于與所述鋼筋夾取機器人的末端連接的末端連接件及用于使所述驅(qū)動組件和所述末端連接件固定連接的固定組件。

5.如權(quán)利要求4所述的末端執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述末端連接件的中軸線與所述第一方向相交設(shè)置。

6.如權(quán)利要求5所述的末端執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述末端連接件的中軸線與所述第一方向之間所形成的夾角的角度值為45°。

7.如權(quán)利要求1-6中任一項所述的末端執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述第一夾持件包括用于與所述夾持滑接槽滑接配合的第一夾持滑塊、與所述第一夾持滑塊連接的第一聯(lián)動結(jié)構(gòu)以及連接于所述第一聯(lián)動結(jié)構(gòu)背離所述夾持滑接座一側(cè)的第一夾持結(jié)構(gòu)；

所述第二夾持件包括用于與所述夾持滑接槽滑接配合的第二夾持滑塊、與所述第二夾持滑塊連接的第二聯(lián)動結(jié)構(gòu)以及連接于所述第二聯(lián)動結(jié)構(gòu)背離所述夾持滑接座一側(cè)的第二夾持結(jié)構(gòu)；

所述第一夾持結(jié)構(gòu)于其朝向所述第二夾持結(jié)構(gòu)的一側(cè)的側(cè)面上開設(shè)有沿第三方向延伸設(shè)置的第一夾持槽，所述第二夾持結(jié)構(gòu)于其朝向所述第一夾持結(jié)構(gòu)的一側(cè)的側(cè)面上開設(shè)有沿所述第三方向延伸設(shè)置的第二夾持槽，所述第一夾持槽和所述第二夾持槽能夠圍合形成用于夾持所述鋼筋的夾持空間，所述第三方向與所述第二方向垂直設(shè)置。

8.如權(quán)利要求7所述的末端執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述第一夾持結(jié)構(gòu)還于所述第一夾持槽的槽底開設(shè)有至少一個沿所述第三方向延伸設(shè)置且用于增強所述第一夾持槽和所述鋼筋之間的接觸摩擦力的第一助夾槽；

所述第二夾持結(jié)構(gòu)還于所述第二夾持槽的槽底開設(shè)有至少一個沿所述第三方向延伸設(shè)置且用于增強所述第二夾持槽和所述鋼筋之間的接觸摩擦力的第二助夾槽。

9.如權(quán)利要求7所述的末端執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述第一夾持件還包括連接于所述第一夾持結(jié)構(gòu)背離所述第一聯(lián)動結(jié)構(gòu)一側(cè)的第一倒角結(jié)構(gòu)，所述第二夾持件還包括連接于所述第二夾持結(jié)構(gòu)背離所述第二聯(lián)動結(jié)構(gòu)一側(cè)的第二倒角結(jié)構(gòu)，所述第一倒角結(jié)構(gòu)和所述第二倒角結(jié)構(gòu)相對設(shè)置，且共同用于引導(dǎo)所述鋼筋進入所述夾持空間。

10.一種鋼筋夾取機器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至9中任一項所述的末端執(zhí)行機構(gòu)，所述末端執(zhí)行機構(gòu)連接于所述鋼筋夾取機器人的末端。