[實用新型]一種水下機器人

有效

• 申請號: 201922100206.2
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN211391644U
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 黃麗雯;李治文;喬欣;史穎剛;劉利
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 成都樂易聯創專利代理有限公司 51269
• 代理人: 趙何婷

本實用新型公開了一種水下機器人，包括安裝框架，所述安裝框架上安裝有浮力塊機構，安裝框架內安裝有用于放置電源或電器元件的耐壓艙安裝框架底部安裝有豎直設置的潛浮推進機構，安裝框架兩側對稱安裝有結構相同的矢量推進機構。本實用新型拆卸方便、結構緊湊、并且能夠進行多自由度運動。

技術領域

本實用新型涉及水下機器人裝備技術領域，特別是一種水下機器人。

背景技術

近年來，隨著科學技術水平的不斷發展，水下機器人行業迅速崛起，水下機器人通過搭載相應的傳感器用于魚塘各種環境參數的檢測，通過搭載相應的機械臂完成水下目標作物的打撈，使得水下機器人逐漸在各種水下作業中扮演著日益重要的角色。

現階段，國內雖有應用到水產養殖的水下機器人，但此類水下機器人多為全封閉式水下機器人，重量較大而且對內部設備維修時機器不方便，而且現階段的水下機器人多采用多螺旋槳推進的方式運動，為了實現水下機器人多自由度的運動，往往需要通過多個螺旋槳運動同步進行，這使得水下機器人結構比較復雜、體積較大、效率較低。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題便是針對上述現有技術的不足，提供一種拆卸方便、結構緊湊、并且能夠進行多自由度運動的水下機器人。

為了實現以上目的，本實用新型的技術方案如下：

一種水下機器人，包括安裝框架，所述安裝框架上安裝有浮力塊機構，安裝框架內安裝有用于放置電源或電器元件的耐壓倉，安裝框架中部安裝有豎直設置的潛浮推進機構，安裝框架兩側對稱安裝有結構相同的矢量推進機構。

優選地，所述矢量推進機構包括通過驅動機構、螺旋槳機構以及十字連接架，所述驅動機構固定安裝在安裝框架上，驅動機構通過萬向節聯軸器連接與螺旋槳機構連接，所述十字連接架包括套在萬向節聯軸器外的環形支撐部以及分別安裝在環形支撐部兩端的第一連接部和第二連接部，第一連接部與驅動機構鉸接，第二連接部與螺旋槳機構鉸接，兩側鉸接方向垂直，驅動機構上安裝有兩個結構相同的擺動機構，兩個擺動機構的運動方向垂直，其中一個擺動機構驅動螺旋槳機構以第一連接部鉸接處為軸擺動，另一個擺動機構驅動螺旋槳機構以第二連接部鉸接處為軸擺動。

優選地，所述擺動機構包括舵機、曲柄和連桿，所述舵機安裝在驅動機構上，舵機的輸出軸上安裝有曲柄，曲柄鉸接有連桿，與第二連接部鉸接方向相同的舵機輸出軸所連接的連桿與螺旋槳機構鉸接，另一根連桿與十字連接架鉸接。

優選地，所述驅動機構包括電機艙和安裝在電機艙內的無刷電機，電機艙側壁開有軸孔，電機艙軸孔處開有密封槽，密封槽內安裝有密封圈，無刷電機輸出軸穿過軸孔和密封圈后與萬向節聯軸器連接。

優選地，所述耐壓倉包括耐壓殼體和支撐組件，所述耐壓殼體可拆卸安裝在安裝框架上，支撐組件可抽拉安裝在耐壓殼體內，支撐組件包括支撐板、頂板、底板和接口基板，所述支撐板有兩塊且相互鉸接，兩塊所述支撐板相互遠離的一側分別鉸接有用于安裝電器元件的頂板和底板，頂板與底板之間遠離支撐板的一側鉸接有接口基板。

優選地，所述支撐組件上安裝有主控模塊以及與主控模塊連接的泄漏預警模塊和過載保護模塊。

優選地，所述接口基板上開有數個連接器接口。

優選地，所述耐壓殼體側壁開有與支撐組件配合的活動通道，活動通道與接口基板大小匹配。

優選地，所述安裝框架前后兩側均安裝有擋板，所述擋板由透明亞克力材料制成。

優選地，所述安裝框架由聚乳酸材料制成。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

(1)通過設置安裝框架，既能夠為各個機構提供安裝基座，又能夠使整個機器人為開放式框架結構，方便內部結構的拆卸和安裝，并且安裝框架采用聚乳酸材料制成，能夠減少機器人負重。