[實用新型]一種水下機器人

有效

• 申請號: 201922100206.2
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN211391644U
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 黃麗雯;李治文;喬欣;史穎剛;劉利
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 成都樂易聯創專利代理有限公司 51269
• 代理人: 趙何婷

1.一種水下機器人，其特征在于：包括安裝框架(1)，安裝框架(1)上安裝有浮力塊機構(2)，安裝框架(1)內安裝有用于放置電源或電器元件的耐壓倉(3)，安裝框架(1)中部安裝有豎直設置的潛浮推進機構(4)，安裝框架(1)兩側對稱安裝有結構相同的矢量推進機構。

2.根據權利要求1所述的水下機器人，其特征在于：所述矢量推進機構包括通過驅動機構(5)、螺旋槳機構(6)以及十字連接架(7)，所述驅動機構(5)固定安裝在安裝框架(1)上，驅動機構(5)通過萬向節聯軸器與螺旋槳機構(6)連接，所述十字連接架(7)包括套在萬向節聯軸器外的環形支撐部(71)以及分別安裝在環形支撐部(71)兩端的第一連接部(72)和第二連接部(73)，第一連接部(72)與驅動機構(5)鉸接，第二連接部(73)與螺旋槳機構(6)鉸接，兩側鉸接方向垂直，驅動機構(5)上安裝有兩個結構相同的擺動機構(8)，兩個擺動機構(8)的運動方向垂直，其中一個擺動機構(8)驅動螺旋槳機構(6)以第一連接部(72)鉸接處為軸擺動，另一個擺動機構(8)驅動螺旋槳機構(6)以第二連接部(73)鉸接處為軸擺動。

3.根據權利要求2所述的水下機器人，其特征在于：所述擺動機構(8)包括舵機(81)、曲柄(82)和連桿(83)，所述舵機(81)安裝在驅動機構(5)上，舵機(81)的輸出軸上安裝有曲柄(82)，曲柄(82)鉸接有連桿(83)，與第二連接部(73)鉸接方向相同的舵機(81)輸出軸所連接的連桿(83)與螺旋槳機構(6)鉸接，另一根連桿(83)與十字連接架(7)鉸接。

4.根據權利要求2或3所述的水下機器人，其特征在于：所述驅動機構(5)包括電機艙(51)和安裝在電機艙(51)內的無刷電機(52)，電機艙(51)側壁開有軸孔(9)，電機艙(51)軸孔(9)處開有密封槽，密封槽內安裝有密封圈(10)，無刷電機(52)輸出軸穿過軸孔(9)和密封圈(10)后與萬向節聯軸器連接。

5.根據權利要求1或2所述的水下機器人，其特征在于：所述耐壓倉(3)包括耐壓殼體(31)和支撐組件(32)，所述耐壓殼體(31)可拆卸安裝在安裝框架(1)上，支撐組件(32)可抽拉安裝在耐壓殼體(31)內，支撐組件(32)包括支撐板(321)、頂板(322)、底板(323)和接口基板(324)，所述支撐板(321)有兩塊且相互鉸接，兩塊所述支撐板(321)相互遠離的一側分別鉸接有用于安裝電器元件的頂板(322)和底板(323)，頂板(322)與底板(323)之間遠離支撐板(321)的一側鉸接有接口基板(324)。

6.根據權利要求5所述的水下機器人，其特征在于：所述支撐組件(32)上安裝有主控模塊(11)以及與主控模塊(11)連接的泄漏預警模塊(12)和過載保護模塊(13)。

7.根據權利要求5所述的水下機器人，其特征在于：所述接口基板(324)上開有數個連接器接口(14)。

8.根據權利要求7所述的水下機器人，其特征在于：所述耐壓殼體(31)側壁開有與支撐組件(32)配合的活動通道(15)，活動通道(15)與接口基板(324)大小匹配。

9.根據權利要求1所述的水下機器人，其特征在于：所述安裝框架(1)前后兩側均安裝有擋板(16)，所述擋板(16)由透明亞克力材料制成。

10.根據權利要求1所述的水下機器人，其特征在于：所述安裝框架(1)由聚乳酸材料制成。