[實(shí)用新型]一種章魚仿生機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922079479.3
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN211844858U
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙正;張奇鵬;李明;張益鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 百奧創(chuàng)新（天津）科技有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11616
• 代理人: 李娜

本實(shí)用新型公開了一種章魚仿生機(jī)器人，包括底座、身軀、頭部、噴墨機(jī)構(gòu)、推進(jìn)機(jī)構(gòu)和智能控制機(jī)構(gòu)，所述身軀固接設(shè)于底座底部，所述頭部固接設(shè)于底座頂部，所述噴墨機(jī)構(gòu)和智能控制機(jī)構(gòu)設(shè)于頭部內(nèi)部，所述推進(jìn)機(jī)構(gòu)設(shè)于底座上，所述頭部包括外殼、密封腔、密封腔隔板和水流循環(huán)腔，所述外殼固接設(shè)于底座上，所述密封腔隔板固接設(shè)于外殼內(nèi)部，所述密封腔和水流循環(huán)腔分別設(shè)于密封腔隔板上方和下方，所述身軀包括觸須、漂浮板和觸須吸盤。本實(shí)用新型屬于仿生機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是指一種自動尋找合適溫度的水域、水流吞吸式高度仿生推進(jìn)、遇到危險(xiǎn)噴墨逃逸的章魚仿生機(jī)器人。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于仿生機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是指一種章魚仿生機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著國家對海軍力量的需求的日益增加，新型的水下仿生機(jī)器人的研發(fā)具有更加重要的戰(zhàn)略意義，章魚作為偽裝能力強(qiáng)的海洋生物，成為仿生機(jī)器人研究的熱門，章魚為溫帶性軟體動物，對生活海域的水溫要求極高，傳統(tǒng)的仿生章魚機(jī)器人往往不能自行尋找合適水溫的海域、水下行進(jìn)動作死板、遇到危險(xiǎn)不能噴墨從而暴露自己，喪失水下監(jiān)測的能力。

實(shí)用新型內(nèi)容

為解決上述現(xiàn)有難題，本實(shí)用新型提供了一種自動尋找合適溫度的水域、水流吞吸式高度仿生推進(jìn)、遇到危險(xiǎn)噴墨逃逸的章魚仿生機(jī)器人。

本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案如下：本實(shí)用新型一種章魚仿生機(jī)器人，包括底座、身軀、頭部、噴墨機(jī)構(gòu)、推進(jìn)機(jī)構(gòu)和智能控制機(jī)構(gòu)，所述身軀固接設(shè)于底座底部，所述頭部固接設(shè)于底座頂部，所述噴墨機(jī)構(gòu)和智能控制機(jī)構(gòu)設(shè)于頭部內(nèi)部，所述推進(jìn)機(jī)構(gòu)設(shè)于底座上，所述頭部包括外殼、密封腔、密封腔隔板和水流循環(huán)腔，所述外殼固接設(shè)于底座上，所述密封腔隔板固接設(shè)于外殼內(nèi)部，所述密封腔和水流循環(huán)腔分別設(shè)于密封腔隔板上方和下方，所述身軀包括觸須、漂浮板和觸須吸盤，所述觸須呈等角度均勻排列固接設(shè)于底座底部周圍，所述漂浮板頂部固接設(shè)于底座底部且兩側(cè)分別固接設(shè)于相鄰兩觸須側(cè)壁，所述漂浮板對底座和觸須起漂浮支撐作用，所述觸須吸盤等距離均勻排列設(shè)于觸須內(nèi)側(cè)，所述觸須吸盤使機(jī)器人具有更高的仿生效果，所述噴墨機(jī)構(gòu)包括支撐架、電動缸、輸出軸、墨盒觸發(fā)板、墨盒、噴墨管和電磁閥，所述支撐架固接設(shè)于外殼內(nèi)部且貫穿密封腔隔板固接設(shè)于底座頂部，所述密封腔隔板和底座對支撐架起固定支撐作用，所述電動缸設(shè)于密封腔內(nèi)且固接設(shè)于支撐架頂部，所述支撐架對電動缸起固定支撐作用，所述輸出軸一端固接設(shè)于電動缸驅(qū)伸縮驅(qū)動端，所述墨盒觸發(fā)板固接設(shè)于輸出軸另一端，所述墨盒固接設(shè)于密封腔隔板上且設(shè)于墨盒觸發(fā)板正下方，所述墨盒觸發(fā)板下壓觸發(fā)墨盒內(nèi)墨汁向外流動，所述噴墨管一端固接設(shè)于墨盒上且另一端貫穿底座設(shè)于底座底部外，所述墨盒內(nèi)的墨汁可通過噴墨管排出，所述電磁閥固接設(shè)于噴墨管上，所述電磁閥對噴墨管內(nèi)的墨汁流動起控制作用，所述底座上設(shè)有底座通孔，所述推進(jìn)機(jī)構(gòu)包括推進(jìn)驅(qū)動電機(jī)、推進(jìn)螺旋槳和水流循環(huán)孔，所述水流循環(huán)孔為通孔設(shè)置，所述水流循環(huán)孔設(shè)于水流循環(huán)腔區(qū)域外殼上，所述水流循環(huán)孔使水流進(jìn)出于水流循環(huán)腔和底座通孔，所述推進(jìn)驅(qū)動電機(jī)固接設(shè)于底座通孔內(nèi)，所述推進(jìn)螺旋槳設(shè)于推進(jìn)驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動輸出端。

進(jìn)一步地，所述智能控制機(jī)構(gòu)包括主控中心、傾角傳感器、溫度傳感器、電源、全景攝像機(jī)和無線通信模塊，所述主控中心、傾角傳感器、電源和無線通信模塊設(shè)于密封腔內(nèi)且固接設(shè)于密封腔隔板頂部，所述全景攝像機(jī)和溫度傳感器分別設(shè)于密封腔區(qū)域兩側(cè)外殼上，所述電源與主控中心、傾角傳感器、全景攝像頭、無線通信模塊和溫度傳感器連接，所述電源給主控中心、傾角傳感器、全景攝像頭、無線通信模塊和溫度傳感器供電，所述主控中心與溫度傳感器、無線通信模塊、全景攝像頭和傾角傳感器連接，所述傾角傳感器測量機(jī)器人運(yùn)動過程中重心角度變化值并傳輸至主控中心，所述溫度傳感器測量機(jī)器人所在水域的溫度值并傳輸至主控中心，所述全景攝像頭采集機(jī)器人所在區(qū)域周邊環(huán)境視頻數(shù)據(jù)并傳輸至主控中心，所述無線通信模塊將主控中心的溫度值和視頻數(shù)據(jù)發(fā)送出去并接收指令傳輸至主控中心。

進(jìn)一步地，所述電動缸和電磁閥與主控中心連接，所述主控中心根據(jù)傾角傳感器反饋的重心角度變化值控制電磁閥和電動缸工作產(chǎn)生噴墨效果，實(shí)現(xiàn)噴墨效果的高度仿生，有利于機(jī)器人在水下更好的隱蔽。