[實用新型]一種仿生四足機器人

有效

• 申請號: 201922077106.2
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN210912664U
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 蔡宇齊;劉自紅;王敦磊;曾楊吉
• 申請（專利權）人: 西南科技大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 綿陽山之南專利代理事務所(普通合伙) 51288
• 代理人: 沈強

1.一種仿生四足機器人，其特征在于，包括第一回轉支承、轉向電機、法蘭盤、支架組件、運動組件、控制系統；

所述支架組件包括第一支撐梁、第二支撐梁，所述第一支撐梁與第二支撐梁交叉布置；

所述第一回轉支承包括第一回轉外圈、與第一外圈相配合的第一回轉內圈，所述轉向電機的殼體與第二支撐梁固定連接，所述第二支撐梁與第一回轉內圈相連且第二支撐梁能為第一回轉內圈提供支撐，所述轉向電機的轉軸通過法蘭盤與第一支撐梁固定連接，所述第一支撐梁與第一回轉外圈固定連接且轉向電機的轉軸能帶動第一回轉外圈相對第一回轉內圈轉動；

所述運動組件為四個，兩個運動組件分別設置在第一支撐梁的兩端，其余兩個運動組件分別設置在第二支撐梁的兩端；

所述運動組件包括與支架組件相連的固定連接件、第一運動電機、第一主動輪、第一連接軸、第一從動輪、第一同步帶、第一運動臂、第二運動電機、第二主動輪、第二連接軸、第二從動輪、第二同步帶、第二運動臂、末端支撐件，所述第一運動電機、第一運動電機分別與固定連接件相連且固定連接件能分別為第一運動電機、第二運動電機提供支撐；

所述第一主動輪設置在第一運動電機的轉軸上且第一運動電機能帶動第一主動輪轉動，所述第一連接軸與固定連接件相連且固定連接件能為第一連接軸提供支撐，所述第一從動輪設置在第一連接軸上且第一從動輪能相對第一連接軸轉動，所述第一同步帶設置在第一主動輪和第一從動輪上，所述第一從動輪與第一運動臂固定連接且第一運動電機依次通過第一主動輪、第一同步帶、第一從動輪能帶動第一運動臂相對固定連接件轉動；

所述第二主動輪設置在第二運動電機的轉軸上且第二運動電機能帶動第二主動輪轉動，所述第二連接軸與第一運動臂相連且第一運動臂能為第二連接軸提供支撐，所述第二從動輪設置在第二連接軸上且第二從動輪能相對第二連接軸轉動，所述第二同步帶設置在第二主動輪和第二從動輪上，所述第二從動輪與第二運動臂固定連接且第二運動電機依次通過第二主動輪、第二同步帶、第二從動輪能帶動第二運動臂相對固定連接件轉動，所述末端支撐件設置在第二運動臂的下端；

所述轉向電機、第一運動電機、第二運動電機分別與控制系統相連。

2.根據權利要求1所述仿生四足機器人，其特征在于，所述第一連接軸與第二運動電機的轉軸采用同一根軸；

或所述第一連接軸與第二運動電機的轉軸分別為獨立的軸。

3.根據權利要求1所述仿生四足機器人，其特征在于，還包括第一加強筋，所述第一加強筋分別與支架組件、固定連接件相連。

4.根據權利要求1~3任一項所述仿生四足機器人，其特征在于，還包括第二回轉支承，所述第二回轉支承包括第二回轉外圈、與第二外圈相配合的第一回轉內圈；

所述第一支撐梁與第二回轉外圈相連，所述第二支撐梁與第二回轉內圈相連。

5.根據權利要求1所述仿生四足機器人，其特征在于，所述第一同步帶上設置有第一限位件。

6.根據權利要求5所述仿生四足機器人，其特征在于，所述第一同步帶通過第一限位件連接成環狀。

7.根據權利要求1所述仿生四足機器人，其特征在于，所述第二同步帶上設置有第二限位件。

8.根據權利要求7所述仿生四足機器人，其特征在于，所述第二同步帶通過第二限位件連接成環狀。

9.根據權利要求1所述仿生四足機器人，其特征在于，所述末端支撐件與地面的接觸面呈弧形。

10.根據權利要求9所述仿生四足機器人，其特征在于，還包括第二加強筋，所述第二加強筋分別與末端支撐件、第二運動臂相連。