[實用新型]一種基于實景三維地圖的無源遙測機器人

有效

• 申請號: 201922062380.2
• 申請日: 2019-11-26
• 公開（公告）號: CN211291443U
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 何伍斌;方永;謝務晴;柳黎;許凱華
• 申請（專利權）人: 江蘇如是地球空間信息科技有限公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00;G01C11/02;G01C11/12;F16M11/08;F16M11/10;F16M11/18;G05D1/12
• 代理公司: 武漢松濤知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42266
• 代理人: 胡婷婷

1.一種基于實景三維地圖的無源遙測機器人，其特征在于，包括高精度云臺模塊和設置在所述高精度云臺模塊上的光學感應模塊，以及與光學感應模塊和高精度云臺模塊通過通信網絡連接的數據中心；

所述光學感應模塊向所述數據中心輸出光學感應面尺寸、感應面分辨率、感應面像元尺寸、視場角和光學影像；

所述高精度云臺模塊向所述數據中心輸出所述光學感應模塊的垂直轉動角度和水平轉動角度；

所述數據中心處理所述光學感應模塊和高精度云臺模塊的數據，生成目標像素坐標并將識別到的目標的三維大地坐標解算出來生成四維時空地圖，以及控制高精度云臺的運動帶動光學感應模塊對被識別目標進行跟蹤。

2.根據權利要求1所述的一種基于實景三維地圖的無源遙測機器人，其特征在于，所述光學感應模塊包括鏡頭(1)及攝像機(2)，所述攝像機(2)與鏡頭(1)固定連接。

3.根據權利要求2所述的一種基于實景三維地圖的無源遙測機器人，其特征在于，所述高精度云臺模塊包括用于安裝光學感應模塊的光學感應模塊安裝座(3)，所述光學感應模塊安裝座(3)的一端設置有觀察口(14)，所述鏡頭(1)對準觀察口(14)，所述攝像機(2)通過鏡頭(1)從觀察口(14)獲取外部圖像及光學信息。

4.根據權利要求3所述的一種基于實景三維地圖的無源遙測機器人，其特征在于，所述高精度云臺模塊還包括水平放置的基座(4)和下端轉動安裝在所述基座(4)上的豎軸(11)；

所述豎軸(11)的外圓周上固定套設有轉動平臺(8)；

所述豎軸(11)上端設置有豎軸碼盤(13)，所述豎軸碼盤(13)檢測并輸出所述光學感應模塊的水平轉動角度；

所述豎軸(11)與豎軸轉動驅動裝置(10)連接，所述豎軸轉動驅動裝置(10)驅動所述豎軸(11)轉動。

5.根據權利要求4所述的一種基于實景三維地圖的無源遙測機器人，其特征在于，所述轉動平臺(8)上固定安裝有倒置的U形下框架(6)；

橫軸(12)貫穿所述下框架(6)的兩邊并在所述下框架(6)上轉動；

所述橫軸(12)的兩端分別與倒置的U形上框架(7)的兩邊固定連接；

所述光學感應模塊安裝座(3)固定安裝在所述上框架(7)的上表面；

所述橫軸(12)的一端設置有橫軸碼盤(15)，另一端與橫軸轉動驅動裝置(9)連接；所述橫軸轉動驅動裝置(9)驅動所述橫軸(12)轉動；

所述橫軸碼盤(15)檢測并輸出所述光學感應模塊的垂直轉動角度。

6.根據權利要求5所述的一種基于實景三維地圖的無源遙測機器人，其特征在于，所述數據中心包括三維實景地圖模塊、目標識別模塊、光線仿真模塊、坐標轉換模塊、坐標解算模塊和目標跟蹤模塊。

7.根據權利要求6所述的一種基于實景三維地圖的無源遙測機器人，其特征在于，所述三維實景地圖模塊處理所述光學感應模塊的輸入數據，生成工作區域的坐標點云；

所述目標識別模塊用于將光學感應模塊中輸出的光學影像識別出來并獲得目標像素坐標。

8.根據權利要求7所述的一種基于實景三維地圖的無源遙測機器人，其特征在于，所述光線仿真模塊根據所述目標識別模塊得到的目標像素坐標，從光學感應面相應位置處仿真出當前視場角下的出射光線。

9.根據權利要求8所述的一種基于實景三維地圖的無源遙測機器人，其特征在于，所述坐標轉換模塊將所述光線仿真模塊輸出的出射光線所在的局部坐標系轉換成三維地圖所在的大地坐標系。

10.根據權利要求9所述的一種基于實景三維地圖的無源遙測機器人，其特征在于，所述坐標解算模塊計算所述坐標轉換模塊得出的大地坐標系下的出射光線與三維數字點云相交點的坐標即目標的三維大地坐標；所述目標跟蹤模塊負責驅動所述高精度云臺模塊持續跟蹤被識別的目標。