[實用新型]一種基于實景三維地圖的無源遙測機器人

有效

• 申請號: 201922062380.2
• 申請日: 2019-11-26
• 公開（公告）號: CN211291443U
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 何伍斌;方永;謝務晴;柳黎;許凱華
• 申請（專利權）人: 江蘇如是地球空間信息科技有限公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00;G01C11/02;G01C11/12;F16M11/08;F16M11/10;F16M11/18;G05D1/12
• 代理公司: 武漢松濤知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42266
• 代理人: 胡婷婷

本實用新型公開了一種基于實景三維地圖的無源遙測機器人，包括高精度云臺模塊和設置在所述高精度云臺模塊上的光學感應模塊，以及與光學感應模塊和高精度云臺模塊通過通信網絡連接的數據中心。本實用新型可對目標進行識別、定位及跟蹤的同時通過真實地圖及實景影像實時獲得跟蹤目標的精準的三維大地坐標，同時將跟蹤目標周圍的真實環境可視化，直觀的觀察到跟蹤目標所處的真實環境，并預警相關人員，提醒相關人員制定決策，可以廣泛的應用于土地管控、河道監測、精準農業、交通監控、治安防控、水政執法、森林資源清查等領域。

技術領域

本實用新型涉及實景三維地圖測繪領域，尤其涉及一種基于實景三維地圖的無源遙測機器人。

背景技術

目前，用于測量目標的三維大地坐標的技術主要有以下幾種：GPS定位技術、激光測距定位技術、微波測距定位技術、超聲波定位技術和RFID定位技術等；以上技術在實際使用中存在著一些缺陷，例如GPS定位技術和RFID定位技術需要在目標上安裝設備，如果目標上事先沒有安裝任何芯片，GPS定位技術和RFID定位技術就無法使用；而激光測距定位技術、微波測距定位技術和超聲波定位技術則需要對目標發射電磁波，通過回波信號來解算目標的坐標，測量時需要事先瞄準目標，但并不能識別目標、跟蹤目標，不能知道目標精準的位置信息，更不能知道目標位置周圍的真實環境。

例如申請號為CN201010590581.0的專利提出的一種基于激光點云和實景影像進行空間三維測量的方法，由高精度激光掃描儀、高速數碼成像設備、DGPS/IMU直接定向定位設備和工控計算機組成的移動測量系統，同時采集實景影像、激光點云和定位定向數據；其中高精度激光掃描儀的工作原理是通過兩個同步反射鏡快速而有序地旋轉，將激光脈沖發射體發出的窄束激光脈沖依次掃過被測區域，測量每個激光脈沖從發出經被測物表面再返回儀器所經過的時間(或者相位差)來計算距離而且超聲波定位距離較近，這種測量方式不能識別和跟蹤目標，及識別目標位置周圍的真實環境。

以上技術對于土地管控、河道監測、精準農業、交通監控、治安防控、水政執法、森林資源清查等方面的應用來說，都是極其不方便的。

因此，亟需一種基于實景三維地圖的無源遙測機器人來解決現有的技術問題。

實用新型內容

針對上述現有技術的不足，本實用新型的目的是提供一種基于實景三維地圖的無源遙測機器人，通過對目標進行識別、定位及跟蹤，實時的獲得跟蹤目標的精準的三維大地坐標，同時將跟蹤目標周圍的真實環境可視化，直觀的觀察到跟蹤目標所處的真實環境。

本實用新型是通過以下技術方案予以實現的。

一種基于實景三維地圖的無源遙測機器人，包括高精度云臺模塊和設置在所述高精度云臺模塊上的光學感應模塊，以及與光學感應模塊和高精度云臺模塊通過通信網絡連接的數據中心；

所述光學感應模塊向所述數據中心輸出光學感應面尺寸、感應面分辨率、感應面像元尺寸、視場角和光學影像；

所述高精度云臺模塊向所述數據中心輸出所述光學感應模塊的垂直轉動角度和水平轉動角度；

所述數據中心處理所述光學感應模塊和高精度云臺模塊的數據，生成目標像素坐標并將識別到的目標的三維大地坐標解算出來生成四維時空地圖，以及控制高精度云臺的運動帶動光學感應模塊對被識別目標進行跟蹤。

進一步的，所述光學感應模塊包括鏡頭及攝像機，所述攝像機與鏡頭固定連接。

進一步的，所述高精度云臺模塊包括用于安裝光學感應模塊的光學感應模塊安裝座，所述光學感應模塊安裝座的一端設置有觀察口，所述鏡頭對準觀察口，所述攝像機通過鏡頭從觀察口獲取外部圖像及光學信息。

更進一步的，所述高精度云臺模塊還包括水平放置的基座和下端轉動安裝在所述基座上的豎軸；

所述豎軸的外圓周上固定套設有轉動平臺；