[實用新型]一種便于裝配的工業機器人諧波減速器用柔性軸承

有效

• 申請號: 201922058772.1
• 申請日: 2019-11-25
• 公開（公告）號: CN210919815U
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 戴學利;王蘇平;孫遠宏;牛建平;平靜艷;陳國民
• 申請（專利權）人: 八環科技集團股份有限公司
• 主分類號: F16C27/04
• 分類號: F16C27/04;F16C33/58;F16C33/41;F16C33/44;F16H57/08
• 代理公司: 杭州宇信知識產權代理事務所(普通合伙) 33231
• 代理人: 喬占雄

本實用新型提供了一種便于裝配的工業機器人諧波減速器用柔性軸承，至少包括內圈、套設在內圈外部的外圈以及滾動設于內圈與外圈之間的滾珠。內圈的外周壁上環繞設有內圈滾道，外圈的內壁上與內圈滾道相對應的位置設有外圈滾道，滾珠對應設于內圈滾道和外圈滾道之間。內圈滾道與內圈外周壁的連接位置設有圓角，圓角使得內圈滾道與內圈外周壁光滑過渡。內圈與外圈之間還設有保持架，保持架上設有數個用于放置滾珠的兜孔，兜孔包括第一兜孔和第二兜孔，第二兜孔的孔口位置設有兜孔擋沿，兜孔擋沿能夠防止滾珠掉出。本實用新型具有便于裝配滾珠的特點，在裝配過程中能有效防止滾珠被刮壞，同時還能夠有效避免裝配完成后滾珠掉出。

技術領域

本實用新型涉及軸承領域，具體涉及一種便于裝配的工業機器人諧波減速器用柔性軸承。

背景技術

諧波減速器是一種高精密的減速器，易于實現精確的位置控制等優勢，在機器人精密機械領域獲得廣泛應用。柔性軸承是諧波減速器中重要的部件，在諧波減速器工作過程中，柔性軸承隨凸輪的轉動二發生彈性變形。柔性軸承不僅需要承受循環應力載荷，還需要承受交變應力載荷，因此，柔性軸承的自身精度要求較高。

現有技術中，柔性軸承存在如下問題：

1.柔性軸承采用大填球角的設計方法，裝配填球較為困難，同時由于內圈和外圈之間的滾道與內圈和外圈的壁面之間無緩沖，滾道的邊緣一般會有一個尖角，在裝配過程中該尖角會加大裝配的難度，同時可能刮壞滾珠，影響柔性軸承的精度。

2.柔性軸承在工作過程中容易出現運轉不靈活和出現卡滯的問題，影響諧波減速器的工作平穩性。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是：柔性軸承裝配填球較為困難，填球時滾道邊緣的尖角容易刮壞滾珠，導致柔性軸承的裝配精度和運行精度降低，進而造成工作過程中出現運轉不靈活和卡滯的問題。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供的技術方案如下：

本實用新型提供一種便于裝配的工業機器人諧波減速器用柔性軸承，至少包括內圈和套接在內圈外部的外圈，所述內圈和所示外圈之間滾動連接有滾珠，所述內圈的外周壁上環繞設有內圈滾道，所述外圈對應所述內圈滾道的位置環繞設有外圈滾道，所述滾珠對應設于內圈滾道與外圈滾道之間；所述內圈的外周壁與所述內圈滾道之間設有圓角，所述內圈的外周壁與所述內圈滾道之間光滑過渡。

優選的，所述圓角半徑的取值范圍為0.2mm至0.3mm。

優選的，所述內圈滾道的半徑與所述滾珠的直徑的比值為0.515。

優選的，所述外圈滾道的半徑與所述滾珠的直徑的比值為0.530。

優選的，所述內圈與外圈之間的圓周方向上還設有保持架，所述保持架沿圓周方向設有數個與所述滾珠適配的兜孔，所述兜孔朝向所述內圈和外圈的兩側設有開口，且所述兜孔在保持架的軸向方向上還設有孔口；所述兜孔包括第一兜孔和第二兜孔，所述第二兜孔在孔口部位設有向外凸出且朝向第二兜孔的軸線延伸的兜孔擋沿，所述兜孔擋沿卡住第二兜孔內的滾珠，且所述兜孔擋沿可微量變形。

進一步的，所述兜孔擋沿在保持架徑向平面方向上呈圓弧形，所述兜孔擋沿的曲率半徑為所述滾珠半徑的0.75倍至0.85倍。

進一步的，所述第二兜孔至少設有四個，且所述第二兜孔沿所述保持架的圓周方向均勻設置。

進一步的，所述保持架使用PA66材料制成。

本實用新型的優點在于，由于內圈滾道與內圈外周壁之間設有圓角，使得內圈滾道與內圈外周壁之間光滑過渡，避免了安裝滾珠時滾珠被刮壞的問題。同時在柔性軸承工作過程中，滾珠也不會與內圈滾道的邊緣發生碰撞產生振動，減小了整體的振動。