[實用新型]復合機器人

有效

• 申請號: 201922035350.2
• 申請日: 2019-11-22
• 公開（公告）號: CN211107763U
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 倪聰;張春燕;馬其華;楊崇倡;馮培
• 申請（專利權）人: 東華大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B62D57/032;B25J11/00
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 劉鋒;邱忠貺

本實用新型揭示了一種復合機器人。復合機器人具備：外殼，該外殼具有頂部開孔和下部缺口；中間平臺，該中間平臺位于外殼的內側，在該中間平臺上安裝有探測模塊、滾動模塊及電控模塊；機械腿，該機械腿具有連桿機構和外腿部，機械腿通過單電機雙軸向角度調節裝置與中間平臺連接，在探測模塊探測到的環境信息為凹凸不平的地面時，電控模塊控制復合機器人切換到通過機械腿進行行走的行走模式，在探測模塊探測到環境信息為平滑地面時，電控模塊控制復合機器人切換到通過滾動模塊進行滾動的滾動模式。根據本實用新型所提供的復合機器人，地形適應性好、承載力大、剛度大、控制簡單。

技術領域

本實用新型涉及一種復合機器人，尤其是涉及一種多模式球腿復合機器人。

背景技術

隨著移動機器人的應用日趨廣泛，移動機器人所擔負的任務要求在不斷提高，特別是在軍事偵察、宇宙探測、能源開發以及社會安全任務中，作業環境往往是平坦與崎嶇共存的多重特征任務環境，單一運動方式的機器人已無法適應復雜多變的環境，因此，多模式復合移動機構是當今移動機器人發展的需求。

此外，盡管當前已經提出了多種球腿復合機器人，但是這些復合機器人大都具有剛度、精度不足以及控制復雜等缺點。

由此可見，能否基于現有技術中的不足，提供一種改進的復合機器人，其地形適應性好、承載力大、剛度大、控制簡單，成為本領域技術人員亟待解決的技術難題。

實用新型內容

本實用新型的一個目的在于克服現有技術的缺陷，提供一種地形適應性好、承載力大、剛度大、控制簡單的復合機器人。根據本實用新型所提供的復合機器人，既能在平滑地面上以球形快速滾動，又能在凹凸不平的地面上變形成行走模式進行仿生越障，可以滿足多重作業環境的需要。

為實現上述目的，本實用新型提出如下技術方案。

一種復合機器人，具備：

外殼，該外殼具有頂部開孔和下部缺口；

中間平臺，該中間平臺位于外殼的內側，在該中間平臺上安裝有探測模塊、滾動模塊及電控模塊；

機械腿，該機械腿具有連桿機構和外腿部，機械腿通過單電機雙軸向角度調節裝置與中間平臺連接，

在探測模塊探測到的環境信息為凹凸不平的地面時，電控模塊控制復合機器人切換到通過機械腿進行行走的行走模式，

在探測模塊探測到環境信息為平滑地面時，電控模塊控制復合機器人切換到通過滾動模塊進行滾動的滾動模式。

根據本實用新型所提供的復合機器人，地形適應性好、承載力大、剛度大、控制簡單，具有相當大的經濟效益和安全效益。

附圖說明

圖1是本實用新型的第一實施方式的復合機器人的整體示意圖。

圖2是圖1中的復合機器人的探測模塊的示意圖。

圖3是圖1中的復合機器人的滾動模塊以及電控模塊的示意圖。

圖4是圖1中的復合機器人的機械腿的主視圖。

圖5是圖1中的復合機器人的機械腿的側視圖。

圖6是圖1中的復合機器人的機械腿的俯視圖。

圖7是圖1中的復合機器人的機械腿的組裝圖。

圖8是圖1中的復合機器人的球形模式圖。

附圖標號說明