[實用新型]一種用于碼頭集裝箱自動裝卸的AGV定位系統

有效

• 申請號: 201922023906.6
• 申請日: 2019-11-21
• 公開（公告）號: CN211283486U
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 許力;孫金余;謝錫聰;金毅;俞雪豐;徐良軍;陳志偉;周舜易;錢龍;黃宇超;金帥;黎志勇;田曉峰
• 申請（專利權）人: 上海國際港務（集團）股份有限公司尚東集裝箱碼頭分公司
• 主分類號: B66C13/46
• 分類號: B66C13/46
• 代理公司: 上海元好知識產權代理有限公司 31323
• 代理人: 張妍;劉琰

本實用新型公開了一種用于碼頭集裝箱自動裝卸的AGV定位系統，該定位系統設置在ASC上，該定位系統包括依序連接的掃描模塊、數據處理模塊和單機控制模塊；掃描模塊對AGV以及ASC吊具進行掃描，獲得掃描數據；數據處理模塊對掃描數據進行處理，獲得偏差數據；單機控制模塊與ASC吊具的微動電機連接，根據偏差數據對微動電機進行糾正偏差控制，完成集裝箱精準自動裝卸。此實用新型解決了由于地面沉降及機械結構形變造成的ASC在吊裝集裝箱時定位不準的問題，通過實時掃描對AGV以及ASC吊具的精準定位，有效提高了自動化作業效率，同時降低了碼頭作業的安全隱患。

技術領域

本實用新型涉及碼頭集裝箱技術領域，具體涉及一種用于碼頭集裝箱自動裝卸的AGV定位系統。

背景技術

目前，在碼頭生產運行當中，自動化控制已成為必然趨勢，包括橋吊自動化、水平運輸機械自動化以及堆場自動化。而在碼頭堆場自動化系統中，自動定位系統發揮著至關重要的地位，如依靠自動化定位系統進行箱區內的自動堆放箱、進行陸側集卡自動交互作業等。

洋山四期自動化碼頭采用全自動化堆場設計，海側采用與自動水平運輸小車(以下簡稱AGV)交互作業、箱區內自動堆放箱作業以及陸側與外集卡交互作業均采用全自動化作業。

在海側自動化軌道吊(ASC)與AGV交互工況中，AGV按照作業指令自動行駛至指定作業位置，碼頭作業管理系統告知軌道吊已經到達目的位置，之后軌道吊行駛至AGV上方直接進行作業。在抓放箱的過程中，軌道吊只檢測吊具偏移是否在允許誤差內，若在誤差允許范圍內則直接開閉鎖進行抓放箱。在實際碼頭作業過程中，由于地面沉降及機械形變等各種原因，導致軌道吊在放箱時定位不準將集裝箱放置在AGV導板上方，存在安全隱患。同時，軌道吊會打斷自動化作業流程，切至手動狀態，需要人工介入重新將集裝箱放至到標準位置。這一過程會耗費大量的人工干預時間，對碼頭作業效率產生極大的影響。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種用于碼頭集裝箱自動裝卸的AGV定位系統。此系統旨在解決由于地面沉降及機械結構形變造成的ASC在吊裝集裝箱時定位不準的問題，通過實時掃描對AGV以及ASC吊具的精準定位，有效提高自動化作業效率，同時降低碼頭作業的安全隱患。

為達到上述目的，本實用新型提供了一種用于碼頭集裝箱自動裝卸的AGV定位系統，該定位系統設置于ASC上，ASC正下方設置有吊具，用于吊卸集裝箱，該定位系統包括依序連接的掃描模塊、數據處理模塊和單機控制模塊；

掃描模塊用于對AGV以及ASC在自動化裝卸過程中的運行方向進行掃描，獲得AGV以及ASC吊具的掃描數據；

數據處理模塊對掃描數據進行處理，獲得AGV以及ASC吊具的偏差數據；

單機控制模塊與ASC的微動電機連接，根據偏差數據對ASC吊具的微動電機進行糾正偏差控制，完成集裝箱的精準自動裝卸。

最優選的，該定位系統還包括第一通訊模塊；第一通訊模塊設置于掃描模塊與數據處理模塊之間，用以將掃描數據傳輸至數據處理模塊。

最優選的，該定位系統還包括第二通訊模塊；第二通訊模塊設置于數據處理模塊與單機控制模塊之間，用以將偏差數據傳輸至單機控制模塊。

最優選的，該定位系統還包括行走支架；行走支架設置在ASC的小車架下方。

最優選的，掃描模塊設置在行走支架上，且掃描模塊包括第一掃描儀、第二掃描儀和第三掃描儀；以ASC的小車架中心為坐標原點建立空間直角坐標系，第一掃描儀與第二掃描儀分別設置于行走支架上，且關于坐標原點中心對稱，分別用于掃描AGV以及ASC吊具的X軸方向和Y軸方向；第三掃描儀根據集裝箱的型號尺寸調整其在ASC上的位置，并對吊卸不同型號尺寸的集裝箱的AGV以及ASC吊具進行Z軸方向的掃描。