[實(shí)用新型]一種用于碼頭集裝箱自動(dòng)裝卸的AGV定位系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922023906.6
• 申請日: 2019-11-21
• 公開（公告）號(hào): CN211283486U
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許力;孫金余;謝錫聰;金毅;俞雪豐;徐良軍;陳志偉;周舜易;錢龍;黃宇超;金帥;黎志勇;田曉峰
• 申請（專利權(quán)）人: 上海國際港務(wù)（集團(tuán)）股份有限公司尚東集裝箱碼頭分公司
• 主分類號(hào): B66C13/46
• 分類號(hào): B66C13/46
• 代理公司: 上海元好知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31323
• 代理人: 張妍;劉琰

1.一種用于碼頭集裝箱自動(dòng)裝卸的AGV定位系統(tǒng)，ASC正下方設(shè)置有吊具，用于吊卸集裝箱，其特征在于，該定位系統(tǒng)設(shè)置于ASC上，該定位系統(tǒng)包括依序連接的掃描模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和單機(jī)控制模塊；

所述掃描模塊用于對AGV以及ASC在自動(dòng)化裝卸過程中的運(yùn)行方向進(jìn)行掃描，獲得AGV以及ASC吊具的掃描數(shù)據(jù)；所述數(shù)據(jù)處理模塊對所述掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，獲得AGV以及ASC吊具的偏差數(shù)據(jù)；所述單機(jī)控制模塊與ASC吊具的微動(dòng)電機(jī)連接，根據(jù)所述偏差數(shù)據(jù)對ASC吊具的微動(dòng)電機(jī)進(jìn)行糾正偏差控制，完成集裝箱的精準(zhǔn)自動(dòng)裝卸。

2.如權(quán)利要求1所述的用于碼頭集裝箱自動(dòng)裝卸的AGV定位系統(tǒng)，其特征在于，該定位系統(tǒng)還包括第一通訊模塊；所述第一通訊模塊設(shè)置于所述掃描模塊與所述數(shù)據(jù)處理模塊之間，用以將所述掃描數(shù)據(jù)傳輸至所述數(shù)據(jù)處理模塊。

3.如權(quán)利要求2所述的用于碼頭集裝箱自動(dòng)裝卸的AGV定位系統(tǒng)，其特征在于，該定位系統(tǒng)還包括第二通訊模塊；所述第二通訊模塊設(shè)置于所述數(shù)據(jù)處理模塊與所述單機(jī)控制模塊之間，用以將所述偏差數(shù)據(jù)傳輸至所述單機(jī)控制模塊。

4.如權(quán)利要求1所述的用于碼頭集裝箱自動(dòng)裝卸的AGV定位系統(tǒng)，其特征在于，該定位系統(tǒng)還包括行走支架；所述行走支架設(shè)置在ASC的小車架下方。

5.如權(quán)利要求4所述的用于碼頭集裝箱自動(dòng)裝卸的AGV定位系統(tǒng)，其特征在于，所述掃描模塊設(shè)置在所述行走支架上，且所述掃描模塊包括第一掃描儀、第二掃描儀和第三掃描儀；以ASC的小車架中心為坐標(biāo)原點(diǎn)建立空間直角坐標(biāo)系，所述第一掃描儀與所述第二掃描儀分別設(shè)置于所述行走支架上，且關(guān)于所述坐標(biāo)原點(diǎn)中心對稱，分別用于掃描AGV以及ASC吊具的X軸方向和Y軸方向；所述第三掃描儀根據(jù)集裝箱的型號(hào)尺寸調(diào)整其在ASC上的位置，并對吊卸不同型號(hào)尺寸的集裝箱的AGV以及ASC吊具進(jìn)行Z軸方向的掃描。

6.如權(quán)利要求5所述的用于碼頭集裝箱自動(dòng)裝卸的AGV定位系統(tǒng)，其特征在于，集裝箱的型號(hào)尺寸小于ASC吊具的預(yù)設(shè)尺寸閾值時(shí)，所述第三掃描儀設(shè)置在ASC的小車架下方的行走支架上；集裝箱的型號(hào)尺寸大于ASC的預(yù)設(shè)尺寸閾值時(shí)，所述第三掃描儀設(shè)置在ASC的懸臂下方。

7.如權(quán)利要求5所述的用于碼頭集裝箱自動(dòng)裝卸的AGV定位系統(tǒng)，其特征在于，所述第一掃描儀、第二掃描儀與第三掃描儀均為激光測距傳感器。

8.如權(quán)利要求5所述的用于碼頭集裝箱自動(dòng)裝卸的AGV定位系統(tǒng)，其特征在于，所述掃描數(shù)據(jù)為AGV以及ASC吊具的三維數(shù)據(jù)；所述三維數(shù)據(jù)包括AGV以及ASC吊具的X軸方向、Y軸方向、Z軸方向以及吊具旋轉(zhuǎn)方向；所述吊具旋轉(zhuǎn)方向是根據(jù)所述X軸方向和所述Y軸方向計(jì)算得出的。

9.如權(quán)利要求8所述的用于碼頭集裝箱自動(dòng)裝卸的AGV定位系統(tǒng)，其特征在于，所述偏差數(shù)據(jù)包括AGV以及ASC吊具在X軸方向上的X軸偏差數(shù)值、Y軸方向上的Y軸偏差數(shù)值、Z軸方向上的Z軸偏差數(shù)值以及吊具旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)偏差數(shù)值。

10.如權(quán)利要求3所述的用于碼頭集裝箱自動(dòng)裝卸的AGV定位系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊為MAXVIEW數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)；所述第一通訊模塊和所述第二通訊模塊均為EGD通訊單元；所述單機(jī)控制模塊為可編輯邏輯控制器。