[實(shí)用新型]一種用于上下料的機(jī)械臂自動(dòng)取放結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922016247.3
• 申請(qǐng)日: 2019-11-19
• 公開（公告）號(hào): CN211254394U
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧超偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市德寶榮科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/91
• 分類號(hào): B65G47/91;B25J15/00
• 代理公司: 深圳市道勤知酷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44439
• 代理人: 何兵;饒盛添

本實(shí)用新型涉及一種用于上下料的機(jī)械臂自動(dòng)取放結(jié)構(gòu)，包括：機(jī)械臂本體，用于對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行縱向和橫向的空間定位；來料盤監(jiān)測(cè)裝置，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)包材是否取完，所述來料盤監(jiān)測(cè)裝置與所述機(jī)械臂本體的自由端連接；氣動(dòng)夾指，用于抓取工件，所述氣動(dòng)夾指設(shè)有多個(gè)，多個(gè)所述氣動(dòng)夾指與所述機(jī)械臂本體的自由端的連接，多個(gè)所述氣動(dòng)夾指陣列設(shè)置，每個(gè)所述氣動(dòng)夾指包括一對(duì)夾抓，一對(duì)所述夾抓上分別對(duì)應(yīng)設(shè)有多個(gè)由彈性材料制成的吸盤，上述機(jī)械臂自動(dòng)取放結(jié)構(gòu)具有可以通過不跟換機(jī)械臂末端來吸取口紅并且機(jī)械臂搬運(yùn)過程簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及加工制造組裝領(lǐng)域，尤其是一種用于上下料的機(jī)械臂自動(dòng)取放結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

機(jī)械手臂是機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。

現(xiàn)在口紅上下模加工領(lǐng)域也引入了機(jī)械手臂，用來代替人工實(shí)現(xiàn)智能化生產(chǎn)，但是在口紅時(shí)要更換機(jī)械臂末端，并且目前的口紅領(lǐng)域的機(jī)械臂搬運(yùn)過程繁瑣，容易對(duì)產(chǎn)品外壁造成劃傷，影響產(chǎn)品品質(zhì)。

實(shí)用新型內(nèi)容

鑒于上述狀況，有必要提供一種可以通過不跟換機(jī)械臂末端來吸取口紅并且機(jī)械臂搬運(yùn)過程簡(jiǎn)單的上下料的機(jī)械臂自動(dòng)取放結(jié)構(gòu)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種用于上下料的機(jī)械臂自動(dòng)取放結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：機(jī)械臂本體，用于對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行縱向和橫向的空間定位；來料盤監(jiān)測(cè)裝置，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)包材是否取完，所述來料盤監(jiān)測(cè)裝置與所述機(jī)械臂本體的自由端連接；氣動(dòng)夾指，用于抓取工件，所述氣動(dòng)夾指設(shè)有多個(gè)，多個(gè)所述氣動(dòng)夾指與所述機(jī)械臂本體的自由端的連接，多個(gè)所述氣動(dòng)夾指陣列設(shè)置，每個(gè)所述氣動(dòng)夾指包括一對(duì)夾抓，一對(duì)所述夾抓上分別對(duì)應(yīng)設(shè)有多個(gè)由彈性材料制成的吸盤。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂本體為的型號(hào)包括UR3e、UR5e和UR10e其中任意一種。

進(jìn)一步地，所述來料盤監(jiān)測(cè)裝置為3D智能照相監(jiān)控裝置，所述3D智能照相監(jiān)控裝置包括：連接架，所述連接架的一端與所述機(jī)械臂本體的自由端連接，所述機(jī)械臂本體的自由端帶動(dòng)所述連接架圓周轉(zhuǎn)動(dòng)；照相組件，所述照相組件與所述連接架的另一端連接。

進(jìn)一步地，所述照相組件與來料盤的垂直距離取值范圍為340mm-360mm。

進(jìn)一步地，所述氣動(dòng)夾指設(shè)有兩個(gè)，一對(duì)所述夾抓平行設(shè)置。

進(jìn)一步地，每對(duì)所述夾抓的間隔距離為50mm。

進(jìn)一步地，一對(duì)所述夾抓上分別對(duì)應(yīng)設(shè)有兩個(gè)彈性材料制成的吸盤。

進(jìn)一步地，所述吸盤為橡膠吸盤。

本實(shí)用新型的有益效果在于：

1、通過將橡膠吸盤設(shè)在氣動(dòng)夾指的抓手上，可在不跟換不跟換機(jī)械臂末端來吸取圓形或者方形的口紅，并且橡膠吸盤可以保護(hù)口紅包材不被刮傷。

2、同時(shí)間內(nèi)可吸取多個(gè)口紅包材進(jìn)行上下料，提高生產(chǎn)效率上述。

3、機(jī)械臂搬運(yùn)步驟設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，利于產(chǎn)品的后期維護(hù)，同時(shí)也有效避免因繁瑣的搬運(yùn)步驟導(dǎo)致口紅包材刮傷的情況發(fā)生。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的第一視角整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的第二視角整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，機(jī)械臂本體100，基座110，肩部120，肘部130，第一腕部140，第二腕部150，第三腕部160，來料盤監(jiān)測(cè)裝置200，連接架210，照相組件220，氣動(dòng)夾指300，夾抓310，吸盤400，來料盤500。