[實用新型]機器人及用于機器人的頭部運動機構

有效

• 申請號: 201922015001.4
• 申請日: 2019-11-20
• 公開（公告）號: CN211916843U
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 陳江林
• 申請（專利權）人: 武漢水象電子科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 代嬋

本實用新型公開了一種機器人及用于機器人的頭部運動機構，用于機器人的頭部運動機構包括搖頭舵機、點頭舵機和頭部支架，頭部支架包括內籠架和外籠架，外籠架上固定有用于與機器人外殼的頭部固定連接的固定支架，內籠架的左右兩側分別可轉動地支撐有點頭舵機連接軸，內籠架位于外籠架內，內籠架左右兩側的點頭舵機連接軸分別與外籠架的左右兩側側板固定連接，內籠架一側的點頭舵機連接軸與點頭舵機的轉軸固定連接，點頭舵機固定在內籠架上，搖頭舵機固定在機器人的身體支架上，搖頭舵機的轉軸向上延伸與內籠架固定連接。頭部運動機構的搖頭舵機固定在身體支架上，身體支架固定在行走底盤上。其采用舵機形式實現2個或以上自由度高精度運動。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，具體涉及一種機器人及用于機器人的頭部運動機構。

背景技術

隨著機器人技術的日益成熟，尤其是在仿人機器人領域的運動控制、語音語義識別、圖像識別、智能交互等技術的開發應用，使仿人形機器人可以做的更加逼真形象，同時也越發凸顯出仿人服務型機器人未來市場的前景廣闊，仿人機器人的頭部需要完成搖頭等一系列動作。然而，現有技術中的機器人頭部運動機構采用齒輪傳動的方式，用齒輪傳動的方式，由于齒輪與齒輪間運動的磨損，使得齒輪間產生間隙。

所以，需要對現有頭部運動機構進行優化，以更好應用于仿生機器人，獲得更好的使用效果和更佳的實用性。

發明內容

本實用新型的目的在于克服現有技術之缺陷，提供了一種機器人及用于機器人的頭部運動機構，其采用舵機形式實現2個或以上自由度高精度運動。

本實用新型是這樣實現的：本實用新型公開了一種用于機器人的頭部運動機構，包括搖頭舵機、點頭舵機和頭部支架，所述頭部支架包括內籠架和外籠架，所述外籠架上固定有用于與機器人外殼的頭部固定連接的固定支架，所述內籠架的左右兩側分別可轉動地支撐有點頭舵機連接軸，所述內籠架位于外籠架內，所述內籠架左右兩側的點頭舵機連接軸分別與外籠架的左右兩側側板固定連接，內籠架一側的點頭舵機連接軸與點頭舵機的轉軸固定連接，所述點頭舵機固定在內籠架上，所述搖頭舵機固定在機器人的身體支架上，所述搖頭舵機的轉軸向上延伸與內籠架固定連接。

所述內籠架的左右兩側分別通過軸承可轉動地支撐有點頭舵機連接軸。

所述外籠架的左右兩側側板分別設有連接孔，所述內籠架左右兩側的點頭舵機連接軸分別伸入外籠架左右兩側側板的連接孔內，與外籠架形成周向固定連接；所述點頭舵機連接軸設有外螺紋，所述內籠架左右兩側的點頭舵機連接軸分別穿過外籠架左右兩側側板的連接孔后與螺母連接。

內籠架兩側的點頭舵機連接軸與外籠架兩側側板的連接孔可以過盈配合可以花鍵連接，也可以焊接等。

所述外籠架的外側固定有多根豎直設置的固定支架。

所述外籠架的前后側對稱固定有多根豎直設置的固定支架，外籠架左右兩側的固定支架對稱設置，位于外籠架中間的固定支架的長度最長，位于外籠架左右兩側的固定支架的長度沿遠離中間的固定支架的方向逐漸減小。

所述內籠架為矩形框架，所述內籠架包括左右兩側側板以及連接在左右兩側側板之間底板和頂板；所述點頭舵機固定在內籠架的底板上；所述搖頭舵機的轉軸向上延伸與內籠架的底板固定連接。

所述內籠架的底板與頂板之間固定連接有連接板。

所述外籠架為矩形框架，所述外籠架包括左右兩側側板以及連接在左右兩側側板之間的連接板。

進一步地，用于機器人的頭部運動機構還包括搖頭舵機支架，所述搖頭舵機支架固定在機器人的身體支架上，所述搖頭舵機固定在搖頭舵機支架上；所述搖頭舵機的轉軸的端頭固定有搖頭舵機連接軸，所述搖頭舵機連接軸與內籠架固定連接；所述搖頭舵機連接軸穿過內籠架的底板后與螺母螺紋連接。