[實用新型]機器人及用于機器人的頭部運動機構

有效

• 申請號: 201922015001.4
• 申請日: 2019-11-20
• 公開（公告）號: CN211916843U
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 陳江林
• 申請（專利權）人: 武漢水象電子科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 代嬋

1.一種用于機器人的頭部運動機構，其特征在于：包括搖頭舵機、點頭舵機和頭部支架，所述頭部支架包括內籠架和外籠架，所述外籠架上固定有用于與機器人外殼的頭部固定連接的固定支架，所述內籠架的左右兩側分別可轉動地支撐有點頭舵機連接軸，所述內籠架位于外籠架內，所述內籠架左右兩側的點頭舵機連接軸分別與外籠架的左右兩側側板固定連接，內籠架一側的點頭舵機連接軸與點頭舵機的轉軸固定連接，所述點頭舵機固定在內籠架上，所述搖頭舵機固定在機器人的身體支架上，所述搖頭舵機的轉軸向上延伸與內籠架固定連接。

2.根據權利要求1所述的用于機器人的頭部運動機構，其特征在于：所述內籠架的左右兩側分別通過軸承可轉動地支撐有點頭舵機連接軸。

3.根據權利要求1所述的用于機器人的頭部運動機構，其特征在于：所述外籠架的左右兩側側板分別設有連接孔，所述內籠架左右兩側的點頭舵機連接軸分別伸入外籠架左右兩側側板的連接孔內，與外籠架形成周向固定連接；所述點頭舵機連接軸設有外螺紋，所述內籠架左右兩側的點頭舵機連接軸分別穿過外籠架左右兩側側板的連接孔后與螺母連接。

4.根據權利要求1所述的用于機器人的頭部運動機構，其特征在于：所述外籠架的外側固定有多根豎直設置的固定支架。

5.根據權利要求4所述的用于機器人的頭部運動機構，其特征在于：所述外籠架的前后側對稱固定有多根豎直設置的固定支架，外籠架左右兩側的固定支架對稱設置，位于外籠架中間的固定支架的長度最長，位于外籠架左右兩側的固定支架的長度沿遠離中間的固定支架的方向逐漸減小。

6.根據權利要求1所述的用于機器人的頭部運動機構，其特征在于：所述內籠架為矩形框架，所述內籠架包括左右兩側側板以及連接在左右兩側側板之間底板和頂板；所述點頭舵機固定在內籠架的底板上；所述搖頭舵機的轉軸向上延伸與內籠架的底板固定連接；所述外籠架為矩形框架，所述外籠架包括左右兩側側板以及連接在左右兩側側板之間的連接板。

7.根據權利要求1所述的用于機器人的頭部運動機構，其特征在于：還包括搖頭舵機支架，所述搖頭舵機支架固定在機器人的身體支架上，所述搖頭舵機固定在搖頭舵機支架上；所述搖頭舵機的轉軸的端頭固定有搖頭舵機連接軸，所述搖頭舵機連接軸與內籠架固定連接；所述搖頭舵機連接軸穿過內籠架的底板后與螺母螺紋連接。

8.一種機器人，其特征在于：包括機器人外殼、身體支架、行走底盤以及如權利要求1至7任一所述的頭部運動機構，所述頭部運動機構的搖頭舵機固定在身體支架上，所述身體支架固定在行走底盤上，所述身體支架上固定有左手舵機和右手舵機，所述左手舵機的轉軸與可轉動地支撐在身體支架上的左手驅動軸固定連接，所述左手驅動軸的末端連接有左手架，所述右手舵機的轉軸與可轉動地支撐在身體支架上的右手驅動軸固定連接，所述右手驅動軸的末端連接有右手架。

9.根據權利要求8所述的機器人，其特征在于：所述頭部支架、身體支架、行走底盤上分別固定有用于與機器人外殼連接的連接支耳；所述機器人外殼由前殼體和后殼體組成。

10.根據權利要求8所述的機器人，其特征在于：所述機器人外殼的底部安裝有超聲波傳感器；所述機器人外殼的底部安裝有激光雷達；所述行走底盤的下端安裝有行走輪；所述機器人外殼上設有觸摸屏；所述機器人外殼上設有MIC口；所述機器人外殼上設有喇叭。