[實用新型]一種全地形仿生六足機器人

有效

• 申請號: 201922013387.5
• 申請日: 2019-11-20
• 公開（公告）號: CN211032805U
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 王琦;魯雙峰;滕躍;余國玉;柯昌岐
• 申請（專利權）人: 黑龍江科技大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J11/00
• 代理公司: 合肥方舟知識產權代理事務所(普通合伙) 34158
• 代理人: 劉躍

本實用新型公開了一種全地形仿生六足機器人，包括頂蓋、上固定板、下固定板和機械腿，第一舵機的固定端與基節相連接，基節的另一端連接有拼接節，拼接節的另一端與第二舵機的輸出端相連接，第二舵機的固定端連接有股節，股節的另一端連接有第三舵機，第三舵機的輸出端連接有脛節，脛節的另一端內部安裝有電流傳感器和角度傳感器。本實用新型具有遠程遙控、自主平衡控制和圖像數據采集等功能，能夠深入到人類難以到達的危險地方進行任務執行，整體受到地形限制小，能夠用于前期的火場的火情勘察，危險物品存放處救援的前期信息采集，野外勘探用于窄洞、火山口等復雜環境的數據測量采集。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，特別涉及一種全地形仿生六足機器人。

背景技術

隨著社會的不斷發展，結構化環境下的定點工作已經不能滿足社會的需要，非結構環境下的自主工作成為了機器人領域研究的新方向，如能源開采、軍事偵察、核能開發等等，這對機器人的靈活性以及穩定性提出了更高要求。多足仿生機器人在模仿多足生物的身體結構和運動方式的基礎上，兼具了足式機器人和仿生機器人的優點，具有良好的運動控制和位姿調整能力、較強的地形適應能力。在面對的環境為非結構化環境，如災后搜救、野外探索任務等。這些環境下存在的溝壑、臺階、斜坡、泥洼等給機器人采集數據帶來不少麻煩。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是克服現有技術的缺陷，提供一種全地形仿生六足機器人，可做到不受地形限制，能夠面對各種非結構化環境。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供了如下的技術方案：

本實用新型一種全地形仿生六足機器人，包括頂蓋、上固定板、下固定板和機械腿，所述上固定板和下固定板之間連接有機械腿，且機械腿的數量為六并均勻分布在外周，所述上固定板的頂部設置有頂蓋，所述機械腿包括第一舵機、第二舵機、第三舵機、基節、拼接節、股節和脛節，所述第一舵機的輸出端通過轉軸安裝在上固定板與下固定板之間，所述第一舵機的固定端與基節相連接，所述基節的另一端連接有拼接節，所述拼接節的另一端與第二舵機的輸出端相連接，所述第二舵機的固定端連接有股節，所述股節的另一端連接有第三舵機，所述第三舵機的輸出端連接有脛節，所述脛節的另一端內部安裝有電流傳感器和角度傳感器，所述上固定板與下固定板之間安裝有蓄電池、次單片機、溫度傳感器和模數轉換器，所述上固定板的頂端表面安裝有主單片機、無線傳輸模塊、陀螺儀、地磁傳感器、距離傳感器和攝像頭，所述主單片機與次單片機之間通過串口轉單總線相連接。

作為本實用新型的一種優選技術方案，所述頂蓋為透明材質。

作為本實用新型的一種優選技術方案，所述上固定板和下固定板的大小相同，所述上固定板、下固定板和脛節的表面均開有通孔。

作為本實用新型的一種優選技術方案，所述第一舵機沿上固定板左右擺動，所述第二舵機和第三舵機沿拼接節中心軸線上下擺動。

作為本實用新型的一種優選技術方案，所述次單片機為STM8，所述主單片機為STM32

作為本實用新型的一種優選技術方案，所述無線傳輸模塊(20)與地面工作站電腦相連接。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果如下：

本實用新型具有遠程遙控、自主平衡控制和圖像數據采集等功能，能夠深入到人類難以到達的危險地方進行任務執行，整體受到地形限制小，能夠用于前期的火場的火情勘察，危險物品存放處救援的前期信息采集，野外勘探用于窄洞、火山口等復雜環境的數據測量采集。

附圖說明

附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本實用新型的實施例一起用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的限制。在附圖中：

圖1是本實用新型的整體結構示意圖；

圖2是本實用新型的機械腿結構示意圖；