[實用新型]一種全地形仿生六足機器人

有效

• 申請號: 201922013387.5
• 申請日: 2019-11-20
• 公開（公告）號: CN211032805U
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 王琦;魯雙峰;滕躍;余國玉;柯昌岐
• 申請（專利權）人: 黑龍江科技大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J11/00
• 代理公司: 合肥方舟知識產權代理事務所(普通合伙) 34158
• 代理人: 劉躍

1.一種全地形仿生六足機器人，包括頂蓋(1)、上固定板(2)、下固定板(3)和機械腿(4)，其特征在于，所述上固定板(2)和下固定板(3)之間連接有機械腿(4)，且機械腿(4)的數量為六并均勻分布在外周，所述上固定板(2)的頂部設置有頂蓋(1)，所述機械腿(4)包括第一舵機(11)、第二舵機(5)、第三舵機(6)、基節(7)、拼接節(8)、股節(9)和脛節(10)，所述第一舵機(11)的輸出端通過轉軸安裝在上固定板(2)與下固定板(3)之間，所述第一舵機(11)的固定端與基節(7)相連接，所述基節(7)的另一端連接有拼接節(8)，所述拼接節(8)的另一端與第二舵機(5)的輸出端相連接，所述第二舵機(5)的固定端連接有股節(9)，所述股節(9)的另一端連接有第三舵機(6)，所述第三舵機(6)的輸出端連接有脛節(10)，所述脛節(10)的另一端內部安裝有電流傳感器(12)和角度傳感器(14)，所述上固定板(2)與下固定板(3)之間安裝有蓄電池(15)、次單片機(16)、溫度傳感器(17)和模數轉換器(18)，所述上固定板(2)的頂端表面安裝有主單片機(19)、無線傳輸模塊(20)、陀螺儀(21)、地磁傳感器(22)、距離傳感器(23)和攝像頭(13)，所述主單片機(19)與次單片機(16)之間通過串口轉單總線相連接。

2.根據權利要求1所述的一種全地形仿生六足機器人，其特征在于，所述頂蓋(1)為透明材質。

3.根據權利要求1所述的一種全地形仿生六足機器人，其特征在于，所述上固定板(2)和下固定板(3)的大小相同，所述上固定板(2)、下固定板(3)和脛節(10)的表面均開有通孔。

4.根據權利要求1所述的一種全地形仿生六足機器人，其特征在于，所述第一舵機(11)沿上固定板(2)左右擺動，所述第二舵機(5)和第三舵機(6)沿拼接節(8)中心軸線上下擺動。

5.根據權利要求1所述的一種全地形仿生六足機器人，其特征在于，所述次單片機(16)為STM8，所述主單片機(19)為STM32。

6.根據權利要求1所述的一種全地形仿生六足機器人，其特征在于，所述無線傳輸模塊(20)與地面工作站電腦相連接。