[實用新型]一種模塊式爬壁機器人

有效

• 申請號: 201922011609.X
• 申請日: 2019-11-20
• 公開（公告）號: CN211494305U
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 蔣念恒
• 申請（專利權）人: 蔣念恒
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B25J11/00;B63B59/10
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產權代理有限公司 11514
• 代理人: 劉娟

本實用新型公開了一種模塊式爬壁機器人，包括由多個爬壁機器人模塊組成的移動工作臺和設置在移動工作臺上的控制模塊，多個爬壁機器人模塊之間通過兩端帶萬向節的連桿連接，爬壁機器人模塊包括機架、驅動裝置、磁吸附裝置、控制器以及電源；機架為矩形框架結構，驅動裝置設置有兩組，分別位于機架的兩端設置，磁吸附裝置固定設置在機架的矩形框內部，控制器上連接有與控制模塊進行通信的通信組件；控制模塊上集成有用于與主服務器進行數據分享的通訊系統。本實用新型的爬壁機器人能夠根據任務載荷合理的選擇爬壁機器人模塊的數量，解決了之前的爬壁機器人負載能力低，一個爬壁機器人只能搭載一組除銹系統的問題。

技術領域

本實用新型涉及爬壁機器人技術領域，具體涉及一種模塊式爬壁機器人。

背景技術

爬壁機器人可以在垂直墻壁上攀爬并完成作業的自動化機器人。爬壁機器人又稱為壁面移動機器人，因為垂直壁面作業超出人的極限，因此在國外又稱為極限作業機器人。爬壁機器人必須具備吸附和移動兩個基本功能，而常見吸附方式有負壓吸附和永磁吸附兩種。其中負壓方式可以通過吸盤內產生負壓而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式則有永磁鐵和電磁鐵兩種方式，只適用于吸附導磁性壁面。

在對船舶進行除銹、噴漆、清洗項目時，現有的爬壁機器人負載能力有限，并且由于船舶的外壁表面為曲面，導致現有的一體式的爬壁機器人在曲壁表面無法正常工作。

實用新型內容

針對現有技術中的缺陷，本實用新型提供一種模塊式爬壁機器人，能夠根據工作任務的負載量選擇合適數量的爬壁機器人模塊進行合理的組裝，以提高負載能力，并且組成的移動工作臺能夠適應船舶曲面驅動作業。

本實用新型通過以下技術手段解決上述技術問題：

一種模塊式爬壁機器人，包括由多個爬壁機器人模塊組成的移動工作臺和設置在所述移動工作臺上的控制模塊，多個所述爬壁機器人模塊之間通過兩端帶萬向節的連桿連接，所述爬壁機器人模塊包括機架、驅動裝置、磁吸附裝置、控制器以及電源；所述機架為矩形框架結構，所述驅動裝置設置有兩組，分別位于機架的兩端設置，所述磁吸附裝置固定設置在機架的矩形框內部，所述控制器上連接有與控制模塊進行通信的通信組件；所述控制模塊上集成有用于與主服務器進行數據分享的通訊系統。

進一步，所述驅動裝置包括驅動電機、變速箱、電磁制動器、驅動軸以及行走輪，所述驅動電機通過變速箱驅動驅動軸轉動，所述行走輪套設在驅動軸的兩端，所述電磁制動器設置在驅動軸上以對驅動軸進行制動，所述驅動電機、電磁制動器均與控制器連接。

進一步，所述磁吸附裝置包括電磁鐵和罩設在電磁鐵外的隔離罩，所述隔離罩為多塊隔磁板圍合而成的長方體箱體結構，底面敞口設置，所述隔離罩固定設置在所述機架上，所述電源和控制器設置在隔離罩上，所述電磁鐵與外接的電源線和電源連接。

進一步，所述磁吸附裝置包括永磁鐵和罩設在永磁鐵外的隔離罩，所述隔離罩為多塊隔磁板圍合而成的長方體箱體結構，底面敞口設置，所述隔離罩固定設置在爬壁機器人的機體上，所述隔離罩的敞口端上設置有隔離板，所述隔離板位于爬壁機器人與船舶壁接觸的面上，所述隔離板和隔離罩圍合形成用于安裝永磁鐵的空腔，所述空腔內設置有用于隔斷永磁鐵朝向隔離板一側磁力的磁力阻斷部件；所述電源和控制器設置在隔離罩上。

進一步，所述磁力阻斷部件為兩根平行設置的螺紋絲桿，所述螺紋絲桿從隔離罩上與隔離板相對的一側插入隔離罩內，插入的一端轉動安裝在在所述隔離板上，所述永磁鐵通過絲桿滑塊套設在所述螺紋絲桿上。

進一步，所述螺紋絲桿通過軸承轉動安裝在所述隔離罩內，所述螺紋絲桿位于隔離罩外的一端設置有用于帶動螺紋絲桿繞其軸線轉動的手輪。

進一步，所述磁力阻斷部件為活動插設在隔離板與永磁鐵之間的外插隔磁板，所述隔離罩的一側設置有用于外插隔磁板插入的滑槽，所述外插隔磁板插設在所述滑槽內。