[實用新型]一種模塊式爬壁機器人

有效

• 申請號: 201922011609.X
• 申請日: 2019-11-20
• 公開（公告）號: CN211494305U
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 蔣念恒
• 申請（專利權）人: 蔣念恒
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B25J11/00;B63B59/10
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產權代理有限公司 11514
• 代理人: 劉娟

1.一種模塊式爬壁機器人，其特征在于：包括由多個爬壁機器人模塊(1)組成的移動工作臺和設置在所述移動工作臺上的控制模塊(22)，多個所述爬壁機器人模塊(1)之間通過兩端帶萬向節的連桿(2)連接，所述爬壁機器人模塊(1)包括機架(3)、驅動裝置(4)、磁吸附裝置(5)、控制器(6)以及電源(7)；所述機架(3)為矩形框架結構，所述驅動裝置(4)設置有兩組，分別位于機架(3)的兩端設置，所述磁吸附裝置(5)固定設置在機架(3)的矩形框內部，所述控制器(6)上連接有與控制模塊(22)進行通信的通信組件；所述控制模塊(22)上集成有用于與主服務器進行數據分享的通訊系統。

2.根據權利要求1所述的一種模塊式爬壁機器人，其特征在于：所述驅動裝置(4)包括驅動電機(8)、變速箱(9)、電磁制動器(10)、驅動軸(11)以及行走輪(12)，所述驅動電機(8)通過變速箱(9)驅動驅動軸(11)轉動，所述行走輪(12)套設在驅動軸(11)的兩端，所述電磁制動器(10)設置在驅動軸(11)上以對驅動軸(11)進行制動，所述驅動電機(8)、電磁制動器(10)均與控制器(6)連接。

3.根據權利要求1所述的一種模塊式爬壁機器人，其特征在于：所述磁吸附裝置(5)包括電磁鐵(13)和罩設在電磁鐵(13)外的隔離罩(14)，所述隔離罩(14)為多塊隔磁板圍合而成的長方體箱體結構，底面敞口設置，所述隔離罩(14)固定設置在所述機架(3)上，所述電源(7)和控制器(6)設置在隔離罩(14)上，所述電磁鐵(13)與外接的電源線和電源(7)連接。

4.根據權利要求1所述的一種模塊式爬壁機器人，其特征在于：所述磁吸附裝置(5)包括永磁鐵(23)和罩設在永磁鐵(23)外的隔離罩(14)，所述隔離罩(14)為多塊隔磁板圍合而成的長方體箱體結構，底面敞口設置，所述隔離罩(14)固定設置在爬壁機器人的機體上，所述隔離罩(14)的敞口端上設置有隔離板(15)，所述隔離板(15)位于爬壁機器人與船舶壁接觸的面上，所述隔離板(15)和隔離罩(14)圍合形成用于安裝永磁鐵(23)的空腔，所述空腔內設置有用于隔斷永磁鐵(23)朝向隔離板(15)一側磁力的磁力阻斷部件；所述電源(7)和控制器(6)設置在隔離罩(14)上。

5.根據權利要求4所述的一種模塊式爬壁機器人，其特征在于：所述磁力阻斷部件為兩根平行設置的螺紋絲桿(16)，所述螺紋絲桿(16)從隔離罩(14)上與隔離板(15)相對的一側插入隔離罩(14)內，插入隔離罩(14)內的一端轉動安裝在所述隔離板(15)上，所述永磁鐵(23)通過絲桿滑塊套設在所述螺紋絲桿(16)上。

6.根據權利要求5所述的一種模塊式爬壁機器人，其特征在于：所述螺紋絲桿(16)通過軸承轉動安裝在所述隔離罩(14)內，所述螺紋絲桿(16)位于隔離罩(14)外的一端設置有用于帶動螺紋絲桿(16)繞其軸線轉動的手輪(17)。

7.根據權利要求4所述的一種模塊式爬壁機器人，其特征在于：所述磁力阻斷部件為活動插設在隔離板(15)與永磁鐵(23)之間的外插隔磁板(18)，所述隔離罩(14)的一側設置有用于外插隔磁板(18)插入的滑槽(19)，所述外插隔磁板(18)插設在所述滑槽(19)內。

8.根據權利要求3-7任一所述的一種模塊式爬壁機器人，其特征在于：每個所述爬壁機器人模塊(1)的隔離罩(14)頂部和機架(3)的外側壁上均設置有連接柱(20)，所述連接柱(20)上設置有與連桿(2)的萬向節連接的連接軸(21)。

9.根據權利要求1所述的一種模塊式爬壁機器人，其特征在于：所述控制模塊(22)上還集成有驅動系統、導航系統、定位系統、激光系統以及搖感系統，所述控制模塊(22)固定設置在其中一個爬壁機器人模塊(1)上。

10.根據權利要求1所述的一種模塊式爬壁機器人，其特征在于：所述電源(7)為蓄電池。