[實用新型]一種搬運裝置及具有此搬運裝置的搬運機器人

有效

• 申請號: 201922006131.1
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN211197464U
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 詹慶鑫
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 孟麗平

1.一種搬運裝置，其特征在于，包括：

托架；

托板，安裝于所述托架，用于放置貨物；

伸縮臂組件，用于將所述托板所放置的貨物推出所述托板，或者將貨物拉至所述托板；以及

第一圖像檢測裝置，所述圖像檢測裝置用于貨物的圖像信息；

其中，所述伸縮臂組件包括伸縮臂，所述伸縮臂可沿平行于所述托板的方向伸出，在沿垂直于所述伸縮臂的伸出方向且平行于所述托板的方向上，所述伸縮臂位于所述托板的一側，所述第一圖像檢測裝置安裝于所述伸縮臂，并與所述托板位于所述伸縮臂的同一側，當所述伸縮臂伸出時，所述第一圖像檢測裝置一并伸出。

2.根據權利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，所述伸縮臂組件還包括固定推桿及活動推桿，所述固定推桿及所述活動推桿皆安裝于所述伸縮臂，并且皆可隨所述伸縮臂一并伸出；

其中，所述固定推桿，所述托板以及所述第一圖像檢測裝置皆位于所述伸縮臂的同一側，在所述伸縮臂伸出時，所述固定推桿用于將貨物推出所述托板；

所述活動推桿可收入所述伸縮臂，在所述活動推桿未收入所述伸縮臂時，所述活動推桿，所述固定推桿，所述托板以及所述第一圖像檢測裝置皆位于所述伸縮臂的同一側，在所述伸縮臂伸出，并且所述活動推桿未收入所述伸縮臂時，所述活動推桿用于將貨物拉至所述托板。

3.根據權利要求2所述的搬運裝置，其特征在于，在沿所述伸縮臂的伸出方向上，所述第一圖像檢測裝置位于所述固定推桿與所述活動推桿之間。

4.根據權利要求3所述的搬運裝置，其特征在于，所述第一圖像檢測裝置為攝像頭，所述第一圖像檢測裝置的鏡頭朝向垂直于所述伸縮臂的伸出方向并且平行于所述托板。

5.根據權利要求1至4任一項所述的搬運裝置，其特征在于，所述搬運裝置還包括第二圖像檢測裝置；

所述第二圖像檢測裝置用于獲取貨物的圖像信息，所述第二圖像檢測裝置相對于所述托板固定。

6.根據權利要求5所述的搬運裝置，其特征在于，所述第二圖像檢測裝置為攝像頭，所述第二圖像檢測裝置的鏡頭朝向與所述伸縮臂的伸出方向同向。

7.根據權利要求6所述的搬運裝置，其特征在于，所述托架具有相背的上表面和下表面；

所述托架的上表面用于放置貨物，所述第二圖像檢測裝置安裝于所述托架的下表面。

8.根據權利要求7所述的搬運裝置，其特征在于，所述搬運裝置還包括貨叉和旋轉機構；

所述貨叉包括所述托板和所述伸縮臂組件；

所述貨叉安裝于所述托架，所述旋轉機構用于驅動所述貨叉繞一垂直于所述托板的軸線旋轉。

9.一種搬運機器人，其特征在于，包括權利要求1至8任一項所述的搬運裝置。

10.根據權利要求9所述的搬運機器人，其特征在于，還包括升降機構，所述升降機構用于驅動所述搬運裝置升降。

11.根據權利要求10所述的搬運機器人，其特征在于，還包括貨架，所述搬運裝置用于從所述貨架將貨物取出，或者將貨物搬運至所述貨架。

12.根據權利要求11所述的搬運機器人，其特征在于，還包括底盤，所述底盤可移動，支承所述貨架，所述升降機構及所述搬運裝置。