[實(shí)用新型]一種履帶式桃子采集裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921997533.6
• 申請(qǐng)日: 2019-11-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211281255U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪曦;薛政坤;楊同光;丁嘉輝;俞祥虎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 遼寧科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D55/065
• 分類號(hào): B62D55/065;A01D46/24
• 代理公司: 鞍山嘉訊科技專利事務(wù)所(普通合伙) 21224
• 代理人: 張群

本實(shí)用新型涉及一種履帶式桃子采集裝置，包括機(jī)械爪機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、車(chē)體整理機(jī)構(gòu)、履帶輪行走機(jī)構(gòu)，機(jī)械爪機(jī)構(gòu)摘取桃子后，放入車(chē)體整理機(jī)構(gòu)排列收集于包裝托盤(pán)內(nèi)；機(jī)械臂機(jī)構(gòu)連接在車(chē)體整理機(jī)構(gòu)的頂部，機(jī)械爪機(jī)構(gòu)連接在機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的上端，履帶輪行走機(jī)構(gòu)設(shè)置在車(chē)體整理機(jī)構(gòu)的底部。本設(shè)備運(yùn)用在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，其可以大幅度地節(jié)省了人力，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，適應(yīng)各種復(fù)雜地形環(huán)境，提高采集效率。具有應(yīng)用前景廣闊、實(shí)用性強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及采摘設(shè)備，特別涉及一種履帶式桃子采集裝置。

背景技術(shù)

隨著世界人口的急劇增加，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)所承受的壓力越來(lái)越大，對(duì)大規(guī)模、高效率的生產(chǎn)模式的需求也日益明顯。同時(shí)，科技的發(fā)展和各種理論、技術(shù)的突破也使得這類生產(chǎn)模式成為可能。農(nóng)業(yè)機(jī)器人憑借其無(wú)疲勞、高效率的優(yōu)勢(shì)起到相當(dāng)重要的作用，履帶式桃子采集機(jī)器人正是在這種背景下誕生的機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種履帶式桃子采集裝置，采摘、整理一次完成，提高自動(dòng)化程度。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種履帶式桃子采集裝置，包括機(jī)械爪機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、車(chē)體整理機(jī)構(gòu)、履帶輪行走機(jī)構(gòu)，機(jī)械爪機(jī)構(gòu)摘取桃子后，放入車(chē)體整理機(jī)構(gòu)排列收集于包裝托盤(pán)內(nèi)；機(jī)械臂機(jī)構(gòu)連接在車(chē)體整理機(jī)構(gòu)的頂部，機(jī)械爪機(jī)構(gòu)連接在機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的上端，履帶輪行走機(jī)構(gòu)設(shè)置在車(chē)體整理機(jī)構(gòu)的底部。

所述的機(jī)械爪機(jī)構(gòu)包括U型支架、爪部電機(jī)、筒殼、十字握把、握把螺紋軸、爪部底板、法蘭螺母、外支桿、內(nèi)支桿、爪托架、球形爪瓣，筒殼內(nèi)設(shè)有隔板，隔板一側(cè)設(shè)有十字握把和U型支架，U型支架由爪部電機(jī)驅(qū)動(dòng)，十字握把與握把螺紋軸連接，U型支架的兩底桿插放在十字握把的空隙處，十字握把與握把螺紋軸連接，握把螺紋軸穿過(guò)筒殼與固定在筒殼外部的法蘭螺母螺紋連接，球形爪瓣外側(cè)固定連接爪托架，外支桿分別與爪托架外側(cè)和爪部底板鉸接，內(nèi)支桿分別與爪托架內(nèi)側(cè)和法蘭螺母鉸接。

所述的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤(pán)部件、上臂部件、下臂部件，轉(zhuǎn)盤(pán)部件包括轉(zhuǎn)盤(pán)支架、第一調(diào)整電機(jī)，轉(zhuǎn)盤(pán)支架的立軸通過(guò)軸承連接在車(chē)體整理機(jī)構(gòu)頂板上，第一調(diào)整電機(jī)通過(guò)齒輪傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)支架的立軸轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)盤(pán)支架上固定連接上臂部件、下臂部件；上臂部件包括上臂支架、上臂桿、伸縮桿、上臂第一連桿、上臂弧型連桿、上臂第二連桿、第二調(diào)整電機(jī)，上臂桿與上臂支架鉸接，伸縮桿與上臂桿滑動(dòng)連接，上臂第一連桿連接在上臂支架上，上臂第一連桿由第二調(diào)整電機(jī)驅(qū)動(dòng)，上臂弧型連桿與上臂第二連桿固定連接，上臂弧型連桿與上臂第一連桿鉸接，上臂第二連桿與伸縮桿鉸接。

所述的下臂部件包括下臂支架、下臂第一連桿、下臂弧型連桿、下臂第二連桿、第三調(diào)整電機(jī)，下臂第一連桿連接在下臂支架上，下臂第一連桿由第三調(diào)整電機(jī)驅(qū)動(dòng)，下臂第一連桿與下臂弧型連桿固定連接，下臂弧型連桿與下臂第二連桿鉸接，下臂第二連桿與上臂桿鉸接。

所述的車(chē)體整理機(jī)構(gòu)，包括接果斗槽、溜槽、車(chē)箱體、運(yùn)果機(jī)構(gòu)、包裝托盤(pán)，接果斗槽通過(guò)溜槽與車(chē)箱體連接，車(chē)箱體的箱底面設(shè)有包裝托盤(pán)，包裝托盤(pán)上方設(shè)有運(yùn)果機(jī)構(gòu)。

所述的運(yùn)果機(jī)構(gòu)包括第一絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、移動(dòng)架，第一絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)稱固定在車(chē)箱體內(nèi)壁上，移動(dòng)架設(shè)置在第一絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間，移動(dòng)架機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)連桿、支撐板一、支撐板二、托果板、翻桿電機(jī)，支撐板一、支撐板二分別與第一絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的絲杠螺紋連接，支撐板一和支撐板二之間平行設(shè)有連桿和第三絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，托果板上部與連桿滑動(dòng)連接，托果板下部螺紋連接在第三絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的絲杠上，托果板中部設(shè)有落果孔，落果孔下方設(shè)有擋桿，擋桿由固定在托果板上的翻桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

所述的車(chē)箱體的后車(chē)板可翻轉(zhuǎn)開(kāi)啟。