[實(shí)用新型]一種環(huán)抱式爬桿機(jī)器人專用輔助攀爬臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921993385.0
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN210942026U
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高亮;伊國鑫;馬小林;丁祥浩;王雅湉;劉湘;劉占雙;杜航;馬海星;楊占山;馬智明;李洪濤;常杰;馬曉娜;郭永鈺;馬國福;韓思銀;袁復(fù)曉;徐福生;王麗
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)青海省電力公司檢修公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 西寧工道知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 63102
• 代理人: 陳文福

一種環(huán)抱式爬桿機(jī)器人專用輔助攀爬臂，涉及電力技術(shù)領(lǐng)域，其結(jié)構(gòu)為紅外感應(yīng)防跌落探頭安裝在多足爬桿機(jī)器人機(jī)械臂上，多足爬桿機(jī)器人機(jī)械臂兩端設(shè)有連接螺孔，一端連接螺孔與圓弧懷抱加長臂通過螺栓固定連接，在加長臂上固定安裝有鋸齒狀橡膠防滑墊。本實(shí)用新型的有益效果：使環(huán)抱式多足爬桿機(jī)器人攀爬機(jī)械臂的環(huán)抱半徑大大加強(qiáng)，使其能適應(yīng)全電壓等級高壓套管半徑尺寸，提高了環(huán)抱式多足爬桿機(jī)器人的通用性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及電力技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種環(huán)抱式爬桿機(jī)器人專用輔助攀爬臂。

背景技術(shù)

目前330kV及以上線路已經(jīng)成為青海電網(wǎng)的主干電網(wǎng)，330kV及以上電壓等級的套管類設(shè)備其頂部距地面高達(dá)十幾米，人工搭乘斗臂車接線需進(jìn)行高空作業(yè)，風(fēng)險較高，且多數(shù)設(shè)備受到場地和周圍其他設(shè)備的限制，高空作業(yè)斗臂車難以進(jìn)入現(xiàn)場或其伸縮臂難以到達(dá)指定設(shè)備頂部，造成拆接線困難，致使試驗無法開展。目前，變電站內(nèi)高壓套管多為瓷套管，套管主體從上至下延伸出多個大小不一的同軸傘面結(jié)構(gòu)，使得爬桿機(jī)器人多采用環(huán)抱式的攀爬方式，即采用四足以上爬桿機(jī)器人，而高壓套管的半徑尺寸隨其電壓等級的不同而不同，電壓等級越高其半徑尺寸越大，固定臂長的多足爬桿機(jī)器人只能適用于單一電壓等級的高壓套管，無法滿足全電壓等級的高壓套管，其通用性極其有限。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供一種環(huán)抱式爬桿機(jī)器人專用輔助攀爬臂，其特征在于：紅外感應(yīng)防跌落探頭（1）固定安裝在多足爬桿機(jī)器人機(jī)械臂（5）的中部，多足爬桿機(jī)器人機(jī)械臂（5）兩端設(shè)有連接螺孔（4），一端連接螺孔（4）與圓弧懷抱加長臂（3）通過螺栓固定連接，圓弧懷抱加長臂（3）上固定安裝有鋸齒狀橡膠防滑墊（2），圓弧懷抱加長臂（3）呈圓弧形。

所述圓弧懷抱加長臂（3）需要使用高絕緣強(qiáng)度亞克力材料。

所述圓弧懷抱加長臂（3）弧度為30-45°，圓弧懷抱加長臂（3）外徑弧度大于內(nèi)徑弧度。

攀爬臂的動力來源于環(huán)抱式爬桿機(jī)器人，攀爬臂只是機(jī)械式的向上移動，關(guān)節(jié)并不活動。

本實(shí)用新型的使用方法：在四足爬桿機(jī)器人原本的機(jī)械臂上，通過螺栓連接多足爬桿機(jī)器人機(jī)械臂一端的連接螺孔上，另一端連接螺孔與圓弧懷抱加長臂通過螺栓固定連接，在圓弧懷抱加長臂上固定安裝鋸齒狀橡膠防滑墊，圓弧懷抱加長臂采用高絕緣強(qiáng)度的亞克力材料制成，每只加長臂上都安裝有紅外感應(yīng)防跌落探頭，通過信號線與多足爬桿機(jī)器人的控制芯片相連接，在攀爬過程中自動感應(yīng)是否存在跌落風(fēng)險，實(shí)現(xiàn)攀爬臂的保護(hù)閉鎖，杜絕因機(jī)器人操作人員操作失誤而造成機(jī)器人的跌落受損。該輔助加長臂與瓷套管接觸面裝有鋸齒狀橡膠防滑墊，避免攀爬臂在瓷套管上打滑和對瓷套管磕碰造成瓷套管損傷。

本實(shí)用新型的有益效果在于：本實(shí)用新型使環(huán)抱式多足爬桿機(jī)器人攀爬機(jī)械臂的環(huán)抱半徑大大加強(qiáng)，使其能適應(yīng)全電壓等級高壓套管半徑尺寸，提高了環(huán)抱式多足爬桿機(jī)器人的通用性。且該輔助加長臂上裝有紅外感應(yīng)防跌落探頭和鋸齒狀橡膠防滑墊，前者提高了機(jī)器人操作人員的容錯率，杜絕了機(jī)器人的跌落損壞風(fēng)險，后者避免攀爬臂在瓷套管上打滑和對瓷套管磕碰造成瓷套管損傷。其結(jié)構(gòu)簡單，使用便捷。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的主視圖；

圖2為本發(fā)明的安裝示意圖；

圖中：1、紅外感應(yīng)防跌落探頭；2、鋸齒狀橡膠防滑墊；3、圓弧懷抱加長臂；4、連接螺孔；5、多足爬桿機(jī)器人機(jī)械臂；

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1，如圖1-圖2所示，本實(shí)用新型提供一種環(huán)抱式爬桿機(jī)器人專用輔助攀爬臂，其特征在于：紅外感應(yīng)防跌落探頭（1）固定安裝在多足爬桿機(jī)器人機(jī)械臂（5）的中部，多足爬桿機(jī)器人機(jī)械臂（5）兩端設(shè)有連接螺孔（4），一端連接螺孔（4）與圓弧懷抱加長臂（3）通過螺栓固定連接，圓弧懷抱加長臂（3）上固定安裝有鋸齒狀橡膠防滑墊（2），圓弧懷抱加長臂（3）呈圓弧形。