[實用新型]三自由度柔性夾持器

有效

• 申請號: 201921974560.1
• 申請日: 2019-11-14
• 公開（公告）號: CN211682175U
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 胡金洲;楊鐵牛;杜華娜;林浩良
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 孫浩

本實用新型公開了一種三自由度柔性夾持器，包括三軸機械手，用于三軸移動，所述三軸機械手包括伺服電機、由所述伺服電機驅動的聯軸器、安裝在所述聯軸器上的錐齒輪、與所述錐齒輪水平連接的帶導桿氣缸組件、垂直設置在所述帶導桿氣缸組件上的滑臺氣缸組件；柔性夾具，用于夾持物品，所述柔性夾具包括第一柔性夾持片和第二柔性夾持片，所述第一柔性夾持片和所述第二柔性夾持片采用彈性材料制成，所述第一柔性夾持片和所述第二柔性夾持片分別設置在所述滑臺氣缸組件兩側，所述第一柔性夾持片和所述第二柔性夾持片在所述滑臺氣缸組件控制下相互張開或者合上。根據本實用新型的三自由度柔性夾持器，可在任意方向抓取不同形狀的物品且不損壞物品。

技術領域

本實用新型涉及夾持器技術領域，特別涉及一種三自由度柔性夾持器。

背景技術

夾持裝置，就是一種以夾持、固定作業為主要工作模式的工具。隨著社會的發展和工業技術水平的不斷進步，夾持裝置在自動化流水線中得到廣泛應用。夾持裝置是近代自動控制領域中出現的一項新技術，它的發展是由于其積極作用正日益為人們所認識。它能部分地代替人工操作，能按照生產工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來抓取工件完成傳送。

目前的夾持裝置其機械手臂展過長，結構復雜，可靠性不高，其所采用的動力全是氣缸驅動，氣路接線復雜而氣動附加器件過多空間利用率低，啟動行程不可控，靈活性極低；且其夾持爪由于剛性太大，只能夾持單一形狀規則的物品，但無法抓取形狀不規則的物體，導致兼容性差。

實用新型內容

本實用新型的目的在于至少解決現有技術中存在的技術問題之一，提供一種三自由度柔性夾持器，能夠對不同形狀的物體進行快速夾持，其具有速度快、精確高的優點，可以滿足物流分揀流水線上自動抓取不同形狀物品且不損壞物品的要求。

根據本實用新型實施例的三自由度柔性夾持器，包括：

三軸機械手，用于三軸移動，所述三軸機械手包括伺服電機、由所述伺服電機驅動的聯軸器、安裝在所述聯軸器上的錐齒輪、與所述錐齒輪水平連接的帶導桿氣缸組件、垂直設置在所述帶導桿氣缸組件上的滑臺氣缸組件；

柔性夾具，用于夾持物品，所述柔性夾具包括第一柔性夾持片和第二柔性夾持片，所述第一柔性夾持片和所述第二柔性夾持片采用彈性材料制成，所述第一柔性夾持片和所述第二柔性夾持片分別設置在所述滑臺氣缸組件兩側，所述第一柔性夾持片和所述第二柔性夾持片在所述滑臺氣缸組件控制下相互張開或者合上。

根據本實用新型實施例的三自由度柔性夾持器，至少具有如下技術效果：本三自由度柔性夾持器由三軸機械手和柔性夾具組成，三軸機械手結構合理，操作簡單，其能夠在三維空間中精確定位，具有跟蹤速度快、軌跡跟蹤性能優良和抗干擾能力強的優點；而柔性夾具由于其自身具有可發生形變的彈性，能夠快速地對不同形狀的物體進行抓取并夾緊，尤其對于具有柔軟、脆性以及易刮花特性的物品，采用柔性夾具夾持物品不會損傷物品表面。通過將柔性夾具設置在三軸機械手，使得本夾持器可以從任意角度抓取不同位置的各種物體，適用范圍廣。

根據本實用新型的一些實施例，所述第一柔性夾持片和所述第二柔性夾持片采用TPU材料制成。

根據本實用新型的一些實施例，所述第一柔性夾持片和所述第二柔性夾持片對稱設置在所述滑臺氣缸組件兩側。

根據本實用新型的一些實施例，所述第一柔性夾持片和所述第二柔性夾持片都分別設有上端點、下端點和夾點，所述上端點和所述夾點之間通過弧形邊連接，所述下端點和所述夾點之間通過直邊連接，所述弧形邊和所述直邊之間設有支撐筋，所述夾點位于所述上端點和所述下端點下方。

根據本實用新型的一些實施例，所述滑臺氣缸組件包括缸體和由所述缸體推動的滑塊，所述上端點固定在所述缸體上，所述下端點固定在所述滑塊上。

根據本實用新型的一些實施例，所述上端點通過螺栓固定在所述缸體上，所述下端點通過螺栓固定在所述滑塊上。