[實用新型]三自由度柔性夾持器

有效

• 申請號: 201921974560.1
• 申請日: 2019-11-14
• 公開（公告）號: CN211682175U
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 胡金洲;楊鐵牛;杜華娜;林浩良
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 孫浩

1.一種三自由度柔性夾持器，其特征在于，包括：

三軸機械手，用于三軸移動，所述三軸機械手包括伺服電機、由所述伺服電機驅動的聯軸器、安裝在所述聯軸器上的錐齒輪、與所述錐齒輪水平連接的帶導桿氣缸組件、垂直設置在所述帶導桿氣缸組件上的滑臺氣缸組件；

柔性夾具，用于夾持物品，所述柔性夾具包括第一柔性夾持片和第二柔性夾持片，所述第一柔性夾持片和所述第二柔性夾持片采用彈性材料制成，所述第一柔性夾持片和所述第二柔性夾持片分別設置在所述滑臺氣缸組件兩側，所述第一柔性夾持片和所述第二柔性夾持片在所述滑臺氣缸組件控制下相互張開或者合上。

2.根據權利要求1所述的一種三自由度柔性夾持器，其特征在于：所述第一柔性夾持片和所述第二柔性夾持片采用TPU材料制成。

3.根據權利要求2所述的一種三自由度柔性夾持器，其特征在于：所述第一柔性夾持片和所述第二柔性夾持片對稱設置在所述滑臺氣缸組件兩側。

4.根據權利要求3所述的一種三自由度柔性夾持器，其特征在于：所述第一柔性夾持片和所述第二柔性夾持片都分別設有上端點、下端點和夾點，所述上端點和所述夾點之間通過弧形邊連接，所述下端點和所述夾點之間通過直邊連接，所述弧形邊和所述直邊之間設有支撐筋，所述夾點位于所述上端點和所述下端點下方。

5.根據權利要求4所述的一種三自由度柔性夾持器，其特征在于：所述滑臺氣缸組件包括缸體和由所述缸體推動的滑塊，所述上端點固定在所述缸體上，所述下端點固定在所述滑塊上。

6.根據權利要求5所述的一種三自由度柔性夾持器，其特征在于：所述上端點通過螺栓固定在所述缸體上，所述下端點通過螺栓固定在所述滑塊上。

7.根據權利要求1所述的一種三自由度柔性夾持器，其特征在于：所述帶導桿氣缸組件包括標準氣缸、由所述標準氣缸推動的線性導桿和包裹所述線性導桿的線性導套。