[實(shí)用新型]一種用于礦用巡檢機(jī)器人行走的柔性導(dǎo)軌裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921971920.2
• 申請(qǐng)日: 2019-11-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210850243U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程偉;寇旗旗;方岸斌;楊書(shū)偉;閆炳勝;單德玉;查偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇博一礦業(yè)科技有限公司;中國(guó)礦業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J5/02
• 分類號(hào): B25J5/02
• 代理公司: 南京正聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32243
• 代理人: 鄧道花

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種用于礦用巡檢機(jī)器人行走的柔性導(dǎo)軌裝置，包括柔性軌道、連接板A和連接板B，所述連接板A的一側(cè)由左至右依次連接有柔性軌道和連接板B，所述連接板A的另一側(cè)由左至右依次連接有柔性軌道和連接板B，所述連接板B縱向兩側(cè)邊均為弧狀，所述前一塊連接板B與后一塊連接板B的側(cè)邊相契合，所述前、后兩塊連接板B通過(guò)條狀的柔性軌道相連接；所述柔性軌道固定設(shè)置在連接板B的中部，所述柔性軌道與連接板B通過(guò)螺栓相連接固定。本實(shí)用新型專利所提出的柔性軌道能夠?qū)崿F(xiàn)軌道及柔性吊裝組件之間多個(gè)自由度的自由錯(cuò)位移動(dòng)，自主調(diào)節(jié)，而且可以省去對(duì)剛性導(dǎo)軌高溫塑形的過(guò)程，通過(guò)機(jī)械手段達(dá)成折彎軌道彌補(bǔ)安裝誤差的目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及巡檢機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種用于礦用巡檢機(jī)器人行走的柔性導(dǎo)軌裝置。

背景技術(shù)

煤炭作為當(dāng)今中國(guó)十分重要的能源資源，對(duì)其急劇增長(zhǎng)的需求和安全開(kāi)采難度的不斷提高，使得煤礦的采掘逐漸趨向于自動(dòng)化、數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和信息化的方向發(fā)展^[1-3]。尤其是進(jìn)入21世紀(jì)以來(lái)，科技的迅速發(fā)展給煤炭工業(yè)高效化和安全化帶來(lái)了騰飛的基礎(chǔ)，合理的開(kāi)發(fā)和利用有限的煤炭資源，推動(dòng)我國(guó)煤炭產(chǎn)業(yè)的協(xié)調(diào)健康發(fā)展，充分利用人工智能技術(shù)提高煤炭的安全開(kāi)采，形成數(shù)字化礦山，是能源可持續(xù)發(fā)展的重要需求，也是我國(guó)能源信息化發(fā)展當(dāng)今面臨的重要難題。機(jī)器人作為一種戰(zhàn)略性高科技技術(shù)，已經(jīng)在工業(yè)領(lǐng)域，人工交互領(lǐng)域取得了顯著成效。將巡檢機(jī)器人應(yīng)用于智慧礦山建設(shè)，可減小工作面人工數(shù)量，降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率。井下帶式運(yùn)輸機(jī)是煤炭生產(chǎn)的重要設(shè)備，其運(yùn)行效率直接關(guān)系到煤礦的生產(chǎn)能力，一旦井下帶式運(yùn)輸機(jī)出現(xiàn)故障，將直接導(dǎo)致井下煤炭采運(yùn)系統(tǒng)無(wú)法正常工作，嚴(yán)重影響煤礦的生產(chǎn)進(jìn)程。為確保井下帶式運(yùn)輸機(jī)的正常運(yùn)行，保證煤礦生產(chǎn)正常進(jìn)行，對(duì)礦用帶式運(yùn)輸機(jī)的智能巡檢機(jī)器人的研究已經(jīng)被國(guó)家應(yīng)急管理部列為當(dāng)前礦用智能機(jī)器人研究的重點(diǎn)。

但是，由于煤礦井下的主煤流皮帶一般為斜坡形狀，而巡檢機(jī)器人行走的軌道需要轉(zhuǎn)彎、提升、對(duì)接等，從而導(dǎo)致軌道的安裝存在許多困難，主要是由于安裝誤差所造成的導(dǎo)軌并不能準(zhǔn)確的形成閉環(huán)，在軌道封閉時(shí)軌道的兩端無(wú)法對(duì)接，需要通過(guò)困難的強(qiáng)硬手段進(jìn)行對(duì)接。目前對(duì)礦用帶式運(yùn)輸機(jī)的智能巡檢機(jī)器人在配套的行走軌道方面安裝時(shí)的柔性對(duì)接方式的設(shè)計(jì)還存在嚴(yán)重的不足，因此，如何有效對(duì)礦用帶式運(yùn)輸機(jī)的智能巡檢機(jī)器人在行走軌道上如何更加省時(shí)省力的準(zhǔn)確對(duì)接成為亟待解決的共性問(wèn)題。

目前，現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人軌道的吊裝方式主要是通過(guò)高溫使軌道容易進(jìn)行折彎和塑形來(lái)盡可能使軌道的兩端比較準(zhǔn)確的對(duì)接，但這種方式常存在如下的問(wèn)題：當(dāng)軌道兩端誤差較大時(shí)需要耗費(fèi)過(guò)多的時(shí)間來(lái)使軌道塑形；此外在礦井的巷道中使用高溫對(duì)軌道加熱會(huì)增加礦井下發(fā)生危險(xiǎn)事件的概率，甚至造成無(wú)法挽回的嚴(yán)重后果。因此，選優(yōu)對(duì)礦用巡檢機(jī)器人的行走軌道安裝方面依然存在較大的隱患。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種用于礦用巡檢機(jī)器人行走的柔性導(dǎo)軌裝置。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：一種用于礦用巡檢機(jī)器人行走的柔性導(dǎo)軌裝置，包括柔性軌道、連接板A和連接板B，所述連接板A的一側(cè)由左至右依次連接有柔性軌道和連接板B，所述連接板A的另一側(cè)由左至右依次連接有柔性軌道和連接板B，所述連接板B縱向兩側(cè)邊均為弧狀，所述前一塊連接板B與后一塊連接板B的側(cè)邊相契合，所述前、后兩塊連接板B通過(guò)條狀的柔性軌道相連接。

進(jìn)一步地，所述柔性軌道固定設(shè)置在連接板B的中部，所述柔性軌道與連接板B通過(guò)螺栓相連接固定。

進(jìn)一步地，所述連接板B與連接板A相垂直。

進(jìn)一步地，所述柔性軌道、連接板A和連接板B的材質(zhì)均為Q235鋼。