[實用新型]一種仿生機器人的十一軸機械臂

有效

• 申請號: 201921941812.0
• 申請日: 2019-11-11
• 公開（公告）號: CN211104080U
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 麥騫譽
• 申請（專利權）人: 路邦科技授權有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J15/00
• 代理公司: 佛山市順為知識產權代理事務所(普通合伙) 44532
• 代理人: 關健垣;黃家權

本實用新型涉及一種仿生機器人的十一軸機械臂，其特征在于：包括手腕總成；手腕總成包括手掌機構，手掌機構包括手掌骨架、及機械指活動套件；機械指活動套件包括機械指舵機、機械指舵盤、及機械指組件；機械指舵機設置于手掌骨架上；機械指舵盤連接機械指舵機；機械指組件包括第一指關節件、第二指關節件、第三指關節件、第一連桿和第二連桿；第一指關節件分別與手掌骨架和第二指關節件鉸接，且通過推桿連接機械指舵盤；第二指關節件分別與第一指關節件和第三指關節件鉸接；第一連桿分別與手掌骨架和第二指關節件鉸接；第二連桿分別與第一指關節件和第三指關節件鉸接。本實用新型具有達到輕量化設計，模擬性能強，適用范圍廣，動作靈活等特點。

技術領域

本實用新型涉及一種仿生機器人，具體是一種仿生機器人的十一軸機械臂。

背景技術

多軸仿生機械臂近年來發展迅速，仿生機械臂在日常工作生活中越來越常見，如今甚至被大量地運用在醫學、生活等領域上；多軸仿生機械臂在醫學上已經達到安全、精準的操控，大多多軸仿生機械臂可代替醫生進行細微的手術操作；在生活上，多軸仿生機械臂具有教育意義，所以廣受消費者喜歡。但是目前的多軸仿生機械臂多為醫學、科研使用，而且價格高昂、結構復雜，難以進一步普及至其他領域，因此，有必要提出新型的多軸仿生機械臂。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服上述現有技術存在的不足，而提供一種仿生機器人的十一軸機械臂，其制造成本低，達到輕量化設計，模擬性能強，適用范圍廣，動作靈活。

本實用新型的目的是這樣實現的：

一種仿生機器人的十一軸機械臂，其特征在于：包括手臂總成和手腕總成，手腕總成轉動連接手臂總成；所述手腕總成包括手掌機構，手掌機構包括手掌骨架、及一套以上設置于手掌骨架上的機械指活動套件；所述機械指活動套件包括機械指舵機、機械指舵盤、及機械指組件；所述機械指舵機設置于手掌骨架上；所述機械指舵盤連接機械指舵機的電機軸；所述機械指組件包括第一指關節件、第二指關節件、第三指關節件、第一連桿和第二連桿；所述第一指關節件分別與手掌骨架和第二指關節件鉸接，且通過推桿偏心連接機械指舵盤；所述第二指關節件分別與第一指關節件和第三指關節件鉸接；所述第一連桿分別與手掌骨架和第二指關節件鉸接；所述第二連桿分別與第一指關節件和第三指關節件鉸接；所述機械指舵機驅動機械指舵盤轉動時，通過推桿驅動機械指組件完成彎曲或伸展動作。

所述機械指活動套件設置五套，分別是拇指活動套件、食指活動套件、中指活動套件、無名指活動套件和尾指活動套件。

所述第一指關節件一端分別與手掌骨架和推桿一端鉸接，第一指關節件另一端與第二指關節件中部鉸接；所述第二指關節件一端與第三指關節件一端鉸接；所述第一連桿一端與手掌骨架鉸接，第一連桿另一端與第二指關節件另一端鉸接；所述第二連桿一端與第一指關節件另一端鉸接，第二連桿另一端與第三指關節件一端鉸接；所述推桿另一端與機械指舵盤偏心連接。

所述手臂總成包括肩膀前后擺動機構；所述肩膀前后擺動機構包括一號舵機和一號支架，一號舵機設置于一號支架上，一號支架設置于機器人軀體上；所述手臂總成的肩膀部分連接一號舵機的電機軸，一號舵機驅動肩膀部分相對機器人軀體前后擺動。

所述手臂總成包括上臂上下擺動機構；所述上臂上下擺動機構包括二號舵機、二號支架和二號活動件，二號舵機設置于二號支架上，二號支架連接一號舵機的電機軸，二號活動件分別連接二號舵機的電機軸和手臂總成的上臂部分，二號舵機驅動上臂部分相對肩膀部分上下擺動。

所述手臂總成包括上臂轉動機構；所述上臂轉動機構包括三號舵機和三號支架，三號舵機設置于三號支架上，二號活動件連接三號舵機的電機軸；所述三號支架構成手臂總成的上臂部分，三號舵機驅動上臂部分相對肩膀部分轉動。

所述手臂總成還包括手肘擺動機構；所述手肘擺動機構包括四號舵機和四號活動件，四號舵機設置于三號支架上，四號活動件分別連接四號舵機的電機軸和手臂總成的下臂部分，四號舵機驅動下臂部分相對上臂部分上下擺動。