[實用新型]一種仿生機器人的十一軸機械臂

有效

• 申請號: 201921941812.0
• 申請日: 2019-11-11
• 公開（公告）號: CN211104080U
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 麥騫譽
• 申請（專利權）人: 路邦科技授權有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J15/00
• 代理公司: 佛山市順為知識產權代理事務所(普通合伙) 44532
• 代理人: 關健垣;黃家權

1.一種仿生機器人的十一軸機械臂，其特征在于：包括手臂總成和手腕總成，手腕總成轉動連接手臂總成；所述手腕總成包括手掌機構，手掌機構包括手掌骨架（27）、及一套以上設置于手掌骨架（27）上的機械指活動套件；所述機械指活動套件包括機械指舵機、機械指舵盤、及機械指組件；所述機械指舵機設置于手掌骨架（27）上；所述機械指舵盤連接機械指舵機的電機軸；所述機械指組件包括第一指關節件（52）、第二指關節件（53）、第三指關節件（54）、第一連桿（55）和第二連桿（56）；所述第一指關節件（52）分別與手掌骨架（27）和第二指關節件（53）鉸接，且通過推桿（51）偏心連接機械指舵盤；所述第二指關節件（53）分別與第一指關節件（52）和第三指關節件（54）鉸接；所述第一連桿（55）分別與手掌骨架（27）和第二指關節件（53）鉸接；所述第二連桿（56）分別與第一指關節件（52）和第三指關節件（54）鉸接；所述機械指舵機驅動機械指舵盤轉動時，通過推桿（51）驅動機械指組件完成彎曲或伸展動作。

2.根據權利要求1所述仿生機器人的十一軸機械臂，其特征在于：所述機械指活動套件設置五套，分別是拇指活動套件、食指活動套件、中指活動套件、無名指活動套件和尾指活動套件。

3.根據權利要求1所述仿生機器人的十一軸機械臂，其特征在于：所述第一指關節件（52）一端分別與手掌骨架（27）和推桿（51）一端鉸接，第一指關節件（52）另一端與第二指關節件（53）中部鉸接；所述第二指關節件（53）一端與第三指關節件（54）一端鉸接；所述第一連桿（55）一端與手掌骨架（27）鉸接，第一連桿（55）另一端與第二指關節件（53）另一端鉸接；所述第二連桿（56）一端與第一指關節件（52）另一端鉸接，第二連桿（56）另一端與第三指關節件（54）一端鉸接；所述推桿（51）另一端與機械指舵盤偏心連接。

4.根據權利要求1所述仿生機器人的十一軸機械臂，其特征在于：所述手臂總成包括肩膀前后擺動機構；所述肩膀前后擺動機構包括一號舵機（1）和一號支架（2），一號舵機（1）設置于一號支架（2）上，一號支架（2）設置于機器人軀體上；所述手臂總成的肩膀部分連接一號舵機（1）的電機軸，一號舵機（1）驅動肩膀部分相對機器人軀體前后擺動。

5.根據權利要求4所述仿生機器人的十一軸機械臂，其特征在于：所述手臂總成包括上臂上下擺動機構；所述上臂上下擺動機構包括二號舵機（5）、二號支架（7）和二號活動件（6），二號舵機（5）設置于二號支架（7）上，二號支架（7）連接一號舵機（1）的電機軸，二號活動件（6）分別連接二號舵機（5）的電機軸和手臂總成的上臂部分，二號舵機（5）驅動上臂部分相對肩膀部分上下擺動。

6.根據權利要求5所述仿生機器人的十一軸機械臂，其特征在于：所述手臂總成包括上臂轉動機構；所述上臂轉動機構包括三號舵機（9）和三號支架（11），三號舵機（9）設置于三號支架（11）上，二號活動件（6）連接三號舵機（9）的電機軸；所述三號支架（11）構成手臂總成的上臂部分，三號舵機（9）驅動上臂部分相對肩膀部分轉動。

7.根據權利要求6所述仿生機器人的十一軸機械臂，其特征在于：所述手臂總成還包括手肘擺動機構；所述手肘擺動機構包括四號舵機（13）和四號活動件（14），四號舵機（13）設置于三號支架（11）上，四號活動件（14）分別連接四號舵機（13）的電機軸和手臂總成的下臂部分，四號舵機（13）驅動下臂部分相對上臂部分上下擺動。

8.根據權利要求7所述仿生機器人的十一軸機械臂，其特征在于：所述手臂總成還包括下臂轉動機構；所述下臂轉動機構包括五號舵機（16）和五號支架（18），五號舵機（16）設置于五號支架（18）上，四號活動件（14）連接五號舵機（16）的電機軸；所述五號支架（18）構成手臂總成的下臂部分，五號舵機（16）驅動下臂部分相對上臂部分轉動。

9.根據權利要求8所述仿生機器人的十一軸機械臂，其特征在于：所述手腕總成還包括手腕擺動機構；所述手腕擺動機構包括六號舵機（20）和六號支架（22），六號舵機（20）設置于六號支架（22）上，六號支架（22）與手掌骨架（27）相互連接，五號支架（18）連接六號舵機（20）的電機軸，六號舵機（20）驅動手腕總成相對下臂部分擺動；所述手臂總成中的五號支架（18）與手腕總成中的六號舵機（20）的電機軸連接，實現手臂總成與手腕總成的轉動連接。